[工学]武科大首安二队技术报告_飞思卡尔智能车.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 程序源代码 附件B 基于路径识别的智能车舵机控制 学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 武科大首安二队 参赛队员： 刘 宇 吴斌华 杨 明 带队教师： 黄卫华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘 宇 吴斌华 杨 明 带队教师签名： 黄卫华 日 期： 2006.8.9 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车系统设计 2 2.1 总体设计 2 2.2 硬件设计 2 2.2.1 主控制器模块 3 2.2.2 电源模块 3 2.2.3 路径识别模块 4 2.2.4 车速检测模块 5 2.2.5 舵机控制模块 7 2.2.6 直流驱动电机控制模块 9 2.3 软件设计 10 第三章 控制算法设计 12 3.1 路径搜索算法 12 3.2 PI控制算法 13 3.3 强行加减速控制算法 14 第四章 实验验证 16 第五章 结论 18 参考文献 19 附录A 程序源代码 20 附录B 研究论文 29 第一章 引言 根据第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛比赛规则的要求,本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经Freescale MC9S12DG128单片机处理输出控制信号控制舵机；同时通过旋转编码器对车速进行采样，送入单片机作为车速控制的参数；再通过PI控制算法完成车速与路径识别传感器的信息的相互协作，实现智能车快速寻迹的目的。 文[4]介绍了一种利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。文[6]重点讨论了智能小车多传感器数据融合结构和融合算法，其中数据融合结构采用混合式，融合算法采用贝叶斯推理法。文[10]介绍了一种基于神经网络的PID速度控制器的实现方法。 本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式传感器识别路径上的黑线，通过加长舵机转臂驱动前轮转向，使用传统的PI控制器实现直流电机的速度控制。该系统以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128为控制核心，主要由电源模块、核心控制模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块和直流驱动电机控制模块组成。为了使智能车更加快速、平稳、准确地行驶，本系统将路径识别，车速的快速检测与响应，舵机和直流驱动电机的正确控制紧密地结合在一起。 技术报告共分为五个部分：第一章为引言；第二章是智能车系统设计，介绍智能车总体设计和软、硬件设计及实现方案；第三章是控制算法设计，详述智能车软件实现；第四章是实验验证，阐述采用PI控制器控制的实验效果；第五章是总结。 第二章 智能车系统设计 2.1 总体设计 本系统中，智能车总重量1100g，长388mm，宽206mm，高104mm；功耗为8～10w，电容总量、传感器个数、直流驱动电机个数、舵机个数都满足组委会的要求。模型车机械部分改造、安装完成后整体效果如图2.1所示，其中包括舵机转臂的加长及舵机安装、寻迹传感器及车速传感器的安装、系统电路板的固定。以上改装及安装均在组委会允许的规则范围内进行。 图2.1 智能车系统整体效果图 智能车寻迹系统利用红外反射式传感器实现其路径识别功能。视觉系统反馈的信息经处理后最终作用于加长转臂的舵机，舵机将帮助智能车转向。PI控制器用于对车速的调节与控制，从而控制系统的加速与减速。通过光电旋转编码器采集系统实时速度，作为PI控制的参数。而各个功能的实现与协作是通过单片机来完成的。 总体控制方案分为角度控制和速度控制。该系统速度给定根据路径状况分为三档，分别为直道行驶速度给定值、进弯速度给定值和弯道行驶速度给定值。路径识别系统可以判断智能车处于直道状态、进弯状态还是弯道状态，从而告知智能车系统转向，同时通过速度给定值与当前反馈值的比较决定加速还是减速，并使用PI控制器迅速将车速调节至给定值。 2.2 硬件设计 本系统硬件部分由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、车速检测模块、舵机控制模块和直流驱动电机控制模块组成，系统硬件结构如图2.2所示。 图2.2 系统硬件结构 2.2.1 主控制器模块 本系统中，主控制器模块采用主委会提供的MC9S12EVKX电路板。飞思卡尔公司的16位微处理器M