[工学]第1章引论1.pptVIP

1-6 自动控制理论的产生及其发展 尽管自动控制系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，对该系统在某种典型输入信号作用下，其被控变量变化全过程的基本要求都是一样的，可以归结为稳定性、准确性和快速性，即稳、准、快的要求。 1-5 自动控制系统的基本要求 1．稳定性 对于一个自动控制系统，最基本要求为系统是绝对稳定的。否则系统无法正常工作，也无法完成控制任务，甚至会毁坏设备，造成重大损失。考虑到实际系统工作环境或参数的变动，可能导致系统不稳定，因此，我们除要求系统稳定外，还要求其具有一定的稳定裕量。 2．准确性 系统的准确性是用稳态误差来衡量的，稳态误差是指系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统对抗干扰重新恢复平衡后最终保持的精度。稳态误差与控制系统的结构及参数，输入信号形式有关。 3．快速性 动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程，衡量系统快速性的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下动态过程中的超调量，过渡过程时间等性能指标。 对不同的被控对象，系统对稳、准、快的要求有所侧重。例如，随动系统对快要求较高。同一系统稳、准、快是相互制约的。过分提高响应动作的快速性，可能会导致系统的强烈振荡；而过分追求系统的平稳性，又可能使系统反映迟钝，控制过程拖长，最终导致控制精度也变差。如何分析与解决这些矛盾，是自动控制理论研究的重要内容。 自动控制理论研究的主要内容是阐述对自动控制系统进行分析和设计的基本理论。在对实际控制系统进行分析和设计时，首先要建立研究问题的数学模型，进而利用所建立的数学模型来讨论对自动控制系统进行分析和设计的基本理论和方法。在已知系统数学模型下，计算和研究自动控制系统的性能并寻找系统性能与系统结构、参数之间的关系，称为系统的分析。如果已知对工程系统性能指标的要求，寻找合理的控制方案，这类问题称为系统的设计或校正。 自动控制理论由经典控制理论和现代控制理论组成，它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。 人类发明具有“自动”功能的装置的历史，可以追溯到公元前14～11世纪在中国、埃及和巴比伦出现的自动计时漏壶。我国汉朝科学家张衡发明了浑天仪和地动仪。公元235年，我国发明了按开环控制的自动指示方向的指南车。公元1086年左右，我国苏颂等人发明了按闭环控制工作的具有“天衡”自动调节机构和报时机构的水运仪象台。古埃及和古希腊出现了半自动的简单机器，如教堂庙门自动开启装置、自动洒圣水的铜祭司、投币式圣水箱和在教堂门口自动鸣叫的青铜小鸟等自动装置，这些都是一些互不相关的原始的自动装置，是一些个别的发明。 1．自动控制技术的发展 17世纪以后，随着生产的发展和科学的进步，1642年法国物理学家帕斯卡发明了能自动进位的加法器；1657年荷兰机械师惠更斯发明了钟表；1745年英国机械师E．李发明了带有风向控制的风磨；1765年俄国机械师波尔祖诺夫发明了浮子阀门式水位调节器。英国瓦特于1788年发明的离心式节速器。1854年俄国机械学家和电工学家康斯坦丁诺夫发明的电磁调速器。1868年法国工程师法尔科发明了反馈调节器，通过它来调节蒸汽阀，操纵蒸汽船的舵。 虽然各种简单自动控制装置的发明在18世纪以前经历了漫长的历史过程，但是它们对自动化技术的形成起到了先导作用；它们都是从实际经验中总结出来的，但是还没有理论分析和数学描述。17～18世纪是自动化技术的逐渐形成时期，接下来是近代自动化技术的发展时期，数学描述和理论分析起到了至关重要的作用。 2．自动控制理论的发展和形成 人们最初遇到的是自动调节器的稳定性问题，由于瓦特发明的离心式调速器有时会造成系统的不稳定，使蒸汽机产生剧烈的振荡；到19世纪又发现了船舶上自动操舵机的稳定性问题。这些问题引起了人们的广泛关注，一些数学家尝试用微分方程来描述和分析系统的稳定性问题。对自动控制系统最初的数学描述是英国物理学家麦克斯韦（J.C.Maxwell），他在1868年发表了《论调速器》的文章，该文章总结了无静差调速器的理论。 1876年在法国科学院院报上，俄国机械学家H.A.维什涅格拉茨基发表了题为《论调节器的一般理论》的文章，进一步总结了调节器的理论。 1875年英国数学家劳斯（E．J．Routh）提出了著名的劳斯稳定判据。 1895年德国数学家赫尔维茨（A．Hurwitz）提出著名的赫尔维茨稳定判据。 1892年俄国数学家李雅普诺夫（A.M.Lyapunov） 发