[工学]解耦控制例题.pptVIP

变量配对举例(书例7-2) 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 调和过程工况举例1 多回路控制方案#1（F-F1, C-F2） 调和过程多回路控制模型#1 多回路控制方案#1的闭环响应 多回路控制方案#2（C-F1, F-F2） 调和过程多回路控制模型#2 多回路控制方案#2的闭环响应 耦合过程的控制系统设计 经合适输入输出变量配对后，若关联不大，则可采用常规的多回路PID控制器； 尽管系统稳态关联严重，但主要控制通道动态特性差别较大，仍可通过调整PID参数，使各回路的工作频率拉开； 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 解耦控制系统的实现1：初始化问题 解耦控制系统的实现2：约束问题 改进的解耦控制方案 调和过程的解耦控制举例 调和过程解耦控制系统仿真 调和过程解耦控制仿真（续） 调和过程多回路控制仿真模型#3 调和过程多回路控制响应 调和过程动态线性解耦方案 动态线性解耦闭环响应 调和过程线性静态解耦方案 线性静态解耦系统闭环响应 调和过程的部分静态解耦方案 部分静态解耦系统闭环响应 非线性静态解耦的一般结构 调和过程的非线性静态解耦 调和过程非线性静态解耦（续） 调和过程的非线性完全解耦 非线性完全解耦控制仿真模型 非线性静态解耦系统闭环响应 MIMO耦合系统解耦控制小结 应通过关联分析并选择合适的输入输出配对: 1. 若关联不大或主要控制通道动态特性差别较大，则可采用常规的多回路PID控制器； 2. 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 常用的解耦方法： 前馈解耦、静态解耦、部分解耦、线性或非线性解耦等。 + + + * * 为非线性 系统！ 1. 设定稳态工作点：Q0（u10, u20, y10, y20） 2. 稳态工作点 Q0 附近偏差化 3. 工作点 Q0 附近线性化 4. 对于稳态工作点 Q0 计算某一相对增益： 5. 利用相对增益的性质计算相对增益矩阵： 6. 进行合适的变量配对 ( 假设C1 y20 C2 )： 7. 分析结论( 假设C1 y20 C2 )： （1）变量配对：用量大的操作变量控总流量；用量小的操作变量控浓度。 （2）若用量大的操作变量占总流量75%以上，则只要用常规多回路就可以；否则，若两种进料量接近，则需要采用非常规方法，例如解耦设计。 F1= 80 T/hr，F2 = 20 T/hr， F = 100 T/hr； C1= 75 %， C2 = 25 %， C = 64 %。 相对增益矩阵为： 输入输出的正确配对： F 1 , C 1 F 2 , C 2 F , C 调和罐 FC AC 问题：若u1, u2为“手动”时，如何设定基本控制器Gc1输出的初始值，以便无扰动地投入“自动”？ 问题：当两回路均为“自动”时，若u2 在运行过程中受到了约束，两控制器有可能都驱使u1趋向约束。 被控过程： 稳态工作点：Q0（ u10, u20, y10, y20） 模型： 相对增益矩阵： 问题：如何进行变量配对与解耦控制系统设计？ +