[理学]08点的合成运动Resultant Motion of a Particle2.pptVIP

§8-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 小球在圆盘的槽内以相对于盘的匀速度 vr 运动，同时圆盘以匀角速度? e绕O轴转动。以小球为动点，动系与圆盘固结。 以矢积表示点的速度和加速度回顾 刚体内任一点的速度可用矢量积表示，在轴线上任选一点O为原点，动点M的矢径为r，则 加速度合成定理的理论推导 1、求 加速度合成定理的理论推导（续1） 2、求： 加速度合成定理的理论推导（续2） 3、求： 合成定理的理论推导（续3） 4、 证明 科氏加速度的若干说明（1） 可以证明上式对牵连运动为任意运动时皆成立，它是加速度合成定理的普遍形式。 当牵连运动为平动时， ? e = 0， 导致aC = 0，一般式退化到平动时的特殊式。 科氏加速度的若干说明（2） 的两种特殊情况： 科氏加速度的若干说明（3） 这是工程中常见的情形，也就是动点在垂直与转轴的平面内运动，此情况下 aC = 2? e v r ，显然， aC 也在动点的运动平面内。其方向的确定采用 “将相对速度 vr 顺着牵连运动的转向旋转 90°便是aC 的方向”。 选杆上的 A 点为动点，动系与凸轮固结。 科氏加速度的若干说明（4） 科氏加速度是1832年由科里奥利（Coriolis）发现的。科氏加速度在自然界有所表现。 例如，在北半球， 科氏加速度的若干说明（5） 例8-11 如图，L 形杆以匀角速度ω绕O轴转动，带动小环沿固定直杆AB运动。若选小环为动点，动系与 L 形杆固结。试分别画出速度矢量图和加速度矢量图。 ? 图示M为一小圆环，套在杆OA和固定的大圆环上，已知杆OA的角速度为ω。欲求小环M沿大环滑动的速度。 （a） 选 为动点。 画加速度合成图 ? 图示偏心轮以角速度ω绕O轴转动，求从动杆O1M的 角速度。 画加速度合成图 例8-12 图示机构，半径为R的轮A在水平直线上纯滚，轮心 A的速度为 v（常量），固结于轮心的 A 销可在 OB 杆的槽内滑动，选 A 销为动点，动系固结于OB杆上，试在虚线图上画出? = 30°瞬时点 A 的速度合成图和加速度矢量图，并且求杆 OB 的角速度、A 点的相对速度、牵连速度、科氏加速度、牵连加速度和相对加速度。 例8-12 (续1) 已知速度 v(常量)，? = 30°, 求?OB、vr、 ve 、 aC 、 ae 、 ar。 例8-12 (续2) 再进行加速度分析。 例8-13 在图示机构中，设凸轮以匀角速度? 转动，图示瞬时OA = r ，凸轮轮廓线在 A点的法线An与OA的加夹角为?，曲率半径为? 。求此瞬时顶杆平动的速度及加速度。 例8-13(续) 2、求加速度 例8-14(续） 解：1. 先求摇杆O1B的角速度? 1 选销 A点为动点，动系与摇杆O1B固结。 例8-14(续2） 2. 求摇杆O1B的角加速度 ? 1 3.求刨枕的加速度aE 例8-14 绕轴O转动的圆盘及直杆OA均有一导槽，两导槽间有一活动销子C，b = 0.1m。已知圆盘以匀角速度? 1 =10 rad/s，直杆OA以匀角速度?2=4 rad/s分别绕 O 轴转动。求 ? = 30°时，销子 C 相对圆盘和相对直杆的速度；销子C 的加速度。 通过运动分析，帮助理解 例8-14 例8-14 (续2) 将杆与轮分开，但同时研究。 例8-14 (续3) 例8-14 (续3) 2、求加速度 例8-14 (续4) 将 ae1 + ar1 + aC1 = ae2 + ar2 + aC2向ξ轴投影： 例8-14 (续5) 本章小结 1、点的绝对运动是点的牵连运动和相对运动合成 的结果。 动点相对与定参考系的运动为绝对运动； 动点相对与动参考系的运动为相对运动； 动参考系相对与定参考系的运动为牵连运动 2、点的速度合成定理 va = ve + vr va——动点在绝对运动中的速度（绝对速度） vr ——动点在相对运动中的速度（相对速度） ve ——动参考系中，与动点重合的那一点的速度 （牵连速度） 本章小结（2） 3、点的加速度合成定理 a a = a e + a r + aC a a —— 动点相对于定系的加速度（绝对加速度） a r —— 动点相对于动系的加速度（相对加速度） ae —— 动系上与动点重合的那一点相对于定系的 加速度（牵连加速度） aC —— 科氏加速度 牵连运动为转动时，牵连运动和相对运动互相影响而出现的一项附加加速度。