CN107414780-CN201710667672-七自由度主操作机械手的手持机构.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107414780 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201710667672.1 (22)申请日 2017.08.07 (71)申请人 重庆金山医疗器械有限公司 地址 401120 重庆市渝北区回兴街道霓裳 大道18号金山国际工业城1幢办公楼 (72)发明人 徐登　王了　梁东　谢敬涛　 (74)专利代理机构 重庆创新专利商标代理有限 公司 50125 代理人 宫兆斌 (51)Int.Cl. B25J 3/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) A61B 34/37(2016.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 七自由度主操作机械手的手持机构 (57)摘要 本发明提供了一种七自由度主操作机械手 的手持机构，属于医疗器械技术领域。它解决了 现有的微创机器人的夹持结构存在无法自动复 位、不能实现主动动作的问题。本七自由度主操 作机械手的手持机构，包括支座和穿设于支座内 的可绕自身中轴线旋转的转轴，转轴的外端铰接 有两相对设置的夹手，转轴的外端部具有沿其轴 向延伸的开槽，两夹手对称铰接在开槽内，转轴 上设有用于限制两夹手向外旋转最大角度的限 位组件，两夹手之间设有当夹手向内旋转后用于 使两夹手复位的复位结构。本发明具有自由度 高、可自动复位、能实现主动动作等优点。 A 0 8 7 4 1 4 7 0 1 N C CN 107414780 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种七自由度主操作机械手的手持机构，包括支座（1）和穿设于支座（1）内的可绕自 身中轴线旋转的转轴（2），所述转轴（2）的外端铰接有两相对设置的夹手（3），其特征在于， 所述转轴（2）的外端部具有沿其轴向延伸的开槽（4），两夹手（3）对称铰接在开槽（4）内，所 述的转轴（2）上设有用于限制两夹手（3）向外旋转最大角度的限位组件，两所述的夹手（3） 之间设有当夹手（3）向内旋转后用于使两夹手（3）复位的复位结构。 2.根据权利要求1所述的七自由度主操作机械手的手持机构，其特征在于，所述的限位 组件包括固定在转轴（2）外端部的端盖（5），所述的夹手（3）靠近端盖（5）的一端具有端面， 所述的端面与夹手（3）外侧面之间形成顶角（6），当夹手（3）向外旋转一定角度后顶角（6）抵 靠在端盖（5）上。 3.根据权利要求1或2所述的七自由度主操作机械手的手持机构，其特征在于，所述的 复位结构包括同轴设于转轴（2）内的定位孔（7）、穿设于定位孔（7）内的推杆（8）和位于推杆 （8）与底部之间的弹簧（9），所述推杆（8）的一端同时作用在两夹手（3）上。 4.根据权利要求3所述的七自由度主操作机械手的手持机构，其特征在于，所述的推杆 （8）靠近两夹手（3）的一端铰接有轴承一（10），所述的轴承一（10）同时与两夹手（3）的内侧 面滚动接触。 5.根据权利要求4所述的七自由度主操作机械手的手持机构，其特征在于，所述的支座 （1）内设有精密位移传感器（11），所述的转轴（2）内同轴设置的其内径小于定位孔（7）内径 的导向孔，所述的导向孔内穿设有滑动杆（12），所述滑动杆（12）的一端与推杆（8）固连，所 述滑动杆（12）的另一端与精密位移传感器（11）连接。 6.根据权利要求1或2所述的七自由度主操作机械手的手持机构，其特征在于，所述的 支座（1）内具有沿转轴（2）轴向延伸的横腔（13）和与横腔（13）连通的纵腔（14