机电控制系统第三章.pptVIP

直流测速发电机是直流电机作为发电机的运行状态，是一种测量转速用的小型直流发电机。从能量转换的角度来看，它将机械能转换成电能输出；从信号转换的角度来看。它把转速信号转换成电信号。 一般有两种形式：永磁式和他励式。 工作原理、特性、结构等与普通直流发电机均相同。由于它在控制系统中作为一种测速传感器使用，把转速信号转换为直流电信号输出，因此控制系统对它的输出特性有特殊要求。直流测速发电机的输出特性是指当励磁保持不变，负载也保持一定的情况下，发电机的转速与负载端电压之间的关系，即为Ua＝f(n)。 输出电压Ua和转速n为线性关系，即Ua＝K n，K为比例系数，从而使输出电压能正确反映电机实际转速。 输出特性斜率要大。当ΔUa／Δn越大，则测速发电机对转速反应越灵敏，即测速发电机的灵敏度越高。 正、反转两个方向的输出特性要一致。 温度变化对输出特性的影响要小。 输出电压纹波要小，即要求在一定转速下输出电压要稳定，波动要小。 直流测速发电机的工作原理可由图3-2来说明。当励磁电压Uf恒定且主磁通? 不变时，测速发电机的电枢与被测机械连轴而随之以转速n旋转，电枢导体切割主磁通? 而在其中生成感应电动势E。电动势E的极性决定于测速发电机的转向，电动势E的大小与转速成正比，即 测速发电机带负载时，电枢绕组中因流过电枢电流I而在电枢绕组电阻ra上产生电压降I·ra，如果忽略电枢反应、工作温度对主磁通? 的影响，忽略电刷与换向器之间的接触压降，则有 输出电压U随电机转速n变化而变化的关系曲线U＝f(n) ，称为输出特性，如图3-3所示。负载电阻RL的值越大时，U＝f(n)的斜率越大，测速发电机的灵敏度越高。 直流测速发电机的输出电压与转速要严格保持正比关系在实际中是难以做到的，造成这种非线性误差的原因主要有以下四个方面： 电枢反应 温度的影响 延迟换向去磁作用 电刷接触压降的影响 当电机的磁路较饱和时，电枢反应对主磁场起去磁作用，这使每极总磁通下降，电枢感应电势减小。负载电阻越小，转速越高，负载电流将越大，电枢反应也越强，磁通被削弱得越多，输出特性偏离直线越远，非线性误差越大。如图3－4所示。 由于电机周围环境温度变化以及电机本身发热，均会引起绕组电阻发生变化．尤其是励磁绕组的电阻增大，使励磁电流减小，磁通下降，输出电压就将降低，为减小温度变化对输出特性的影响，通常采取的措施有： (1)将测速发电机的磁路设计得比较饱和，从而使励磁电流变化引起的磁通变化量减小。 (2)用附加电阻减小励磁电流的变化。具体方法是在励磁回路中串联一个热敏电阻并联网络，热敏电阻具有负的温度系数，如图所示。 选用直流测速发电机时，应根据它在系统中的功用而提出不同的要求。 当作为恒速控制或用作解算元件时，应着重考虑其线性度和纹波电压；而对输出特性斜率的要求则是第二位的。 当作为阻尼元件时，应着重考虑其输出特性的斜率．而对其线性度和纹波电压的要求并不很严格。 直流测速发电机有电磁式和永磁式两类。电磁式需要专门的励磁电源，因而损耗大，还需要考虑温度补偿。永磁式不需要励磁电源，故效率高。目前国产的永磁式测速发电机的灵敏度高、反应快、分辨率高、低速精度高，特别适合于低速伺服系统中作为速度检测元件。它的缺点是不易于进行温度补偿，成本比较高。 为保证直流测速发电机的非线性误差不超过规定值，其转速不应超过规定的线性工作转速，负载电阻也不应小于规定值。 3.3.2 旋转变压器结构 旋转变压器的结构和绕线式异步电动机相似．由定子和转子两大部分组成，如图所示。定、转子铁心由硅钢片或坡莫合金片叠压装配而成。定子铁心内圆和转子铁心外圆上都布有齿槽。在定、转子铁心槽中分别嵌放着两个轴线在空间互相垂直的分布绕组，即两极两相绕组。画在圆内的绕组为转子绕组Z1Z 2及Z 3Z 4 ，它们的结构完全相同。图中D1D2及D3D4为定子绕组，结构也完全相同。定、转子间的气隙是均匀的。定子绕组引出线直接接到接线板上，转子绕组通过滑环和电刷接到接线板上。 3.3.3 正余弦旋转变压器 旋转变压器的工作原理与普通变压器相似，但输入、输出绕组的位置不固定，因此输出电压与输入电压之比不再是常数，即输出电压大小与转子的角位置有关。 当D3-D4绕组开路，D1-D2绕组加一交流激磁电压Vj，则该绕组中有电流Ij通过，因而产生一个交变磁通?。在转子的正、余弦绕组上分别感应出电压，其大小与转子的转角?的余弦与正弦成正比，即 当输出绕组接有负载时，就有电流流过输出绕组，并产生电枢反应磁通，使旋变气隙中的磁场发生畸变。这时输出电压便不再是正、余弦函数关系，而是有一定的偏差。为了减小这一偏差，需要