基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究.PDFVIP

———————————————————————————————————————————————— 基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究 作者 陈国良，徐扬，黄晓琴 机构 武汉理工大学 机电工程学院 DOI 10.3969/j.issn.1001-3695.2017.11.0780 基金项目 国家自然科学基金资助项目；武汉理工大学自主创新研究基金资助 项目（175204004） 预排期卷 《计算机应用研究》2019 年第36 卷第5 期 摘要 声源定位成为机器人智能研究的重要方向。针对当前声源定位精度不理想、实时性不佳等问 题，提出了一种正四棱锥麦克风阵列声源定位结构。采用时间延迟估计的声源定位方法，并 提出时延值的快速搜索策略；推导了该结构的基于信号时延的时空映射关系，建立了声源目 标位置的几何计算模型，并依据正四棱锥结构特点及冗余的时延值对值域划分，缩小求解范 围，运用迭代算法得到声源的位置坐标，并通过双重筛选机制剔除错误的定位结果。实验结 果证明了该结构及定位算法在提高系统定位精度和实时性能的有效性，能满足机器人应用中 对声源定位的需求。 关键词 声源定位；四棱锥麦克风阵列；快速搜索策略；迭代算法；时延估计 作者简介 陈国良（1972- ），男，湖南娄底人，副教授，博士，主要研究方向为机器人技术 （glchen@）；徐扬（1991-），男，河南驻马店人，硕士研究生，主要研究方向为 机器人听觉技术；黄晓琴（1994-），女，湖北宜昌人，硕士研究生，主要研究方向为机器人 听觉技术． 中图分类号 TP391.42 访问地址 /article/02-2019-05-062.html 投稿日期 2017 年11 月17 日 修回日期 2018 年1 月19 日 发布日期 2018 年3 月9 日 基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究 ———————————————————————————————————————————————— 引用格式 陈国良, 徐扬, 黄晓琴. 基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究[J/OL]. 2019, 36(5). [2018-03-09]. /article/02-2019-05-062.html. 36 5 Vol. 36 No. 5 第 卷第 期 计算机应用研究 优先出版 Application Research of Computers Online Publication 基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究 * 陈国良，徐 扬，黄晓琴 (武汉理工大学 机电工程学院, 武汉 430070) 摘 要：声源定位成为机器人智能研究的重要方向。针对当前声源定位精度不理想、实时性不佳等问题，提出了一种 正四棱锥麦克风阵列声源定位结构。采用时间延迟估计的声源定位方法，并提出时延值的快速搜索策略；推导了该结 构的基于信号时延的时空映射关系，建立了声源目标位置的几何计算模型，并依据正四棱锥结构特点及冗余的时延值 对值域划分，缩小求解范围，运用迭代算法得到声源的位置坐标，并通过双重筛选机制剔除错误的定位结果。实验结 果证明了该结构及定位算法在提高系统定位精度和实时性能的有效性