CN107351081-CN201710500227-具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107351081 A (43)申请公布日 2017.11.17 (21)申请号 201710500227.6 (22)申请日 2017.06.27 (71)申请人 华侨大学 地址 362000 福建省泉州市丰泽区城东 (72)发明人 郭东生　晏来成　聂卓赟　邵辉　 罗继亮　 (74)专利代理机构 厦门市首创君合专利事务所 有限公司 35204 代理人 张松亭 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度 层运动规划方法 (57)摘要 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余 度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机 械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入 速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性 能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度 层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速 度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度 极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突 加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型 优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求 解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使 A 其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层 1 运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优 8 0 1 化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务 5 3 7 后各关节的速度为零。 0 1 N C CN 107351081 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，包括 如下步骤： 根据机械臂突加速度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速 度优化特性的新型性能指标； 基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速 度、加速度、突加度的雅克比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关 节突加度极限； 将突加度层运动规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进 行求解； 下位机控制器根据二次型优化问题的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任 务。 2.根据权利要求1所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，具有速度 优化特性的新型性能指标设计为： T 其中， 设计参数α0和β0，上标 表示矩阵或向量的转置，表示 机械臂关节速度， 表示机械臂关节加速度， 表示机械臂关节突加度。 3.根据权利要求2所述的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，其特征在于，突加度层 运动规划方案设计为： 最小化 受约束于 其中，等式约束 对应于机械臂在速度层的末端运动轨迹，J表示机械臂的雅可比 矩阵， 表示机械臂末端期望运动轨迹r 的时间导数；等式约束 对应于机械臂 d 在加速度层的末端运动轨迹， 表示J的时间导数， 表示 的时间导数；等式约束 对应于机械臂在突加度层的末端运动轨迹， 表示 的时间导数， ± 表示 的时