CN107102634-CN201710327738-一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107102634 A (43)申请公布日 2017.08.29 (21)申请号 201710327738.2 (22)申请日 2017.05.11 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 任雪梅　杨琴琴　赵威　吕永峰　 (74)专利代理机构 北京理工正阳知识产权代理 事务所(普通合伙) 11639 代理人 毛燕 (51)Int.Cl. G05B 23/02(2006.01) 权利要求书5页 说明书12页 附图6页 (54)发明名称 一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪 控制方法 (57)摘要 本发明公开一种基于转台伺服系统的参数 估计与跟踪控制方法，属于参数辨识和机电控制 技术领域。本发明对含未知参数的转台伺服系统 进行分析，按照机理建模方法建立含未知参数的 转台伺服系统的数学模型；采用滤波理论更新自 适应率，引入带有遗忘因子的性能指标函数，通 过最优化性能指标函数，设计变增益自适应率实 现最优自适应参数估计；采用超螺旋算法的滑膜 控制设计系统的控制器实现位置跟踪控制。本发 明能够实现系统的参数估计和跟踪控制，具有下 述优点：(1)、减小系统参数估计超调量，加快参 A 数估计收敛性；(2)、保证跟踪误差在有限时间收 4 敛到零；不需要获得滑模变量的导数信息，且不 3 6 2 需要滑模的控制律为连续；消除抖振、提高控制 0 1 7 器鲁棒性。 0 1 N C CN 107102634 A 权　利　要　求　书 1/5页 1.一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤一、对含未知参数的转台伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据转台伺服 系统的结构和物理定律，建立含未知参数的转台伺服系统的数学模型； 按照机理建模方法，根据转台伺服系统的结构和物理定律，建立含未知参数的转台伺 服系统的数学模型如下： 其中J为转动惯量，θ为执行部件的位置即角度信号，u为控制器的输入信号，T 为负载转 L 矩，T 为摩擦转矩； f 在式(1)中，摩擦转矩T 表示为： f T ＝atanh(c ω)+a [tanh(c ω)-tanh(cω)]+a ω    (2) f 1 1 2 2 3 3 其中，ω为速度，因此有 a 和a 代表不同的摩擦等级；a 为不确定非线性的系数； 1 2 3 c 、c和c代表各种形状系数，从而估计不同的摩擦效应； 1 2 3 定义状态变量[x ,x ]＝[θ,ω]，y为输出，则如公式(1)所示的转台伺服系统的数学模 1 2 型表示为： 在上述转台伺服系统的数学模型中，转台伺服系统需要估计的参数个数n根据设计控 制器的需要而定； 步骤二、利用最优自适应参数估计方法对步骤一所建立的转台伺服系统模型中的未知 参数进行估计； 步骤一中的转台伺服系统改写成如下形式： 其中，W为需要估计的未知参数矩阵且是有