CN107015562-CN201710281426-一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107015562 A (43)申请公布日 2017.08.04 (21)申请号 201710281426.2 (22)申请日 2017.04.26 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 戴诗陆　何树德　方冲　王敏　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 李斌 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶 控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种满足预设跟踪性能的欠 驱动水面船舶控制方法，针对欠驱动水面船舶非 线性动态模型，设计跟踪误差稳态精度和暂态性 能指标，构造横截函数引入额外控制输入，并完 成跟踪控制器的设计，确保闭环控制系统的跟踪 误差收敛到一个预先设定的任意小的区域，并保 证收敛速度及超调量满足预先设定的要求。具体 包括以下步骤：建立欠驱动水面船舶动态模型； 设计控制系统的稳态及暂态性能要求；设计速度 误差方程引入额外控制；设计扰动观测器补偿外 部时变扰动；设计状态反馈跟踪控制器。本发明 A 所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运 2 动控制的难点，实现对任意光滑参考轨迹的跟踪 6 5 5 控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态 1 0 7 性能。 0 1 N C CN 107015562 A 权　利　要　求　书 1/4页 1.一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法，其特征在于，所述方法包括以 下步骤： 步骤1、建立欠驱动水面船舶动态模型：将向量形式的动态模型展开成标量形式； 步骤2、设计控制系统的稳态及暂态性能要求：定义水面船舶的位置和航向角与任意参 考轨迹之间的跟踪误差，设计性能函数并对预设性能的跟踪误差进行函数转换； 步骤3、设计速度误差方程，引入额外控制，得到如下的速度误差方程： 其中，u为船舶的纵向速度、v为船舶的横荡速度、r为船舶的转向角速度、α为针对速度u 1 设计的虚拟控制器、α为针对速度v设计的虚拟控制器、α为针对速度r设计的虚拟控制器、 2 3 z 为由z 和z 组成的向量、z 为u与α的误差、z 为v与(α±h (β))的误差、z 为r与(α± 2 21 22 21 1 22 2 1 31 3 h (β))的误差、h (β)为第一个横截函数、h (β)为第二个横截函数、β为横截函数的自变量、 2 1 2 同时引入一个额外控制输入 设计虚拟控制器； 步骤4、设计扰动观测器补偿外部时变扰动：应用扰动观测器补偿系统动态中的未知扰 动，避免高增益控制输入并提高控制系统的稳态精度； 步骤5、设计状态反馈跟踪控制器：应用李雅普诺夫稳定性理论并结合逐步后推设计方 法构造稳定的跟踪控制器。 2.根据权利要求1所述的一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法，其特征 在于：步骤1中，所述展开成标量形式的欠驱动水面船舶动态模型为：