CN106996769-CN201710176001-一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106996769 A (43)申请公布日 2017.08.01 (21)申请号 201710176001.5 (22)申请日 2017.03.22 (71)申请人 天津大学 地址 300192 天津市南开区卫津路92号 (72)发明人 冯伟　孙济洲　田飞鹏　张乾　 肖冬瑞　 (74)专利代理机构 天津市北洋有限责任专利代 理事务所 12201 代理人 杜文茹 (51)Int.Cl. G01C 11/00(2006.01) G06F 17/12(2006.01) G06F 17/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种无需相机标定的主动式位姿快速重定 位方法 (57)摘要 一种无需相机标定的主动式位姿快速重定 位方法：判断是否符合设定的重定位标准，如果 符合重定位标准，结束流程；否则进入下一步骤： 计算单应变换矩阵H，是提取当前图像与参考图 相匹配的特征点对，根据所提取的特征点对计算 单应变换矩阵H；根据求解后的单应变换矩阵H动 态更新指示框；根据动态更新后的指示框，提到 调整控制摄像机六个自由度运动的指标，所述的 六个自由度包括：抬头/低头、左转/右转、左摆/ 右摆、左移/右移、上移/下移、前移/后移；根据调 整控制摄像机六个自由度运动的指标进行相机 A 位姿调整；重复步骤上述过程，直到符合重定位 9 标准，结束。本发明实时性好、灵活性高、定位精 6 7 6 度较高、对光照条件不敏感、适用于室内外各种 9 9 6 工作环境。 0 1 N C CN 106996769 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1)判断是否符合设定的重定位标准，如果符合重定位标准，结束流程；如果不符合重定 位标准，进入下一步骤； 2)计算单应变换矩阵H，是提取当前图像与参考图相匹配的特征点对，根据所提取的特 征点对计算单应变换矩阵H； 3)根据求解后的单应变换矩阵H动态更新指示框，包括： 在参考图像中构造一个以参考图像为中心位置的指示框，得到第三矩阵，将第三矩阵 与步骤2)求出的单应变换矩阵H相乘，得到第四矩阵，即为动态更新后的指示框； 4)根据动态更新后的指示框，提到调整控制摄像机六个自由度运动的指标，所述的六 个自由度包括：抬头/低头、左转/右转、左摆/右摆、左移/右移、上移/下移、前移/后移； 5)根据调整控制摄像机六个自由度运动的指标进行相机位姿调整； 6)重复步骤1)～步骤5)，直到符合重定位标准，结束。 2.根据权利要求1所述的一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法，其特征在 于，步骤2)包括： 分别找出当前图像若干个点的坐标(x,y,z),构成第一矩阵，再分别找出参考图像中与 当前图像若干个点的坐标(x,y,z)相匹配的若干个点的坐标(x,y,z)，构成第二矩阵，得 出如下等式： T T H*[x,y,z] ＝[x,y,z] 利用直接线性变换算法，通过多个等式组成的方程组，求解得出变换矩阵H。 3.根据权利要求1所述的一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法，其特征在 于，步骤4)包括： (1)首先从动态更新后的指示框左上角顶点开始，设定四个顶点顺时针依次为点0、点 1、点2和点3，将以所述指示框中心为中心点