清华智能控制课件2-4.pptxVIP

Intelligent Control Theory and Its Applications;;2.6.1 模糊控制器的基本结构和组成;知识库 1、数据库 2、规则库 模糊推理 清晰化 清晰化的作用是将模糊推理得到的模糊控制量变换为实际作用于被控对象的清晰控制量。 将模糊的控制量经清晰化变换成表示在输出论域范围的清晰量。 将表示在论域范围的清晰量经尺度变换变成实际的控制量。;2.6.2 模糊化运算 ;2.6.3 数据库 ;1. 输入量变换 ; 如果需要离散的论域，则必须将连续的论域离散化或量化。量化可以是均匀的，也可以是非均匀的。 ;2.模糊分割 ;3.完备性 ;4.隶属函数(membership function);2.6.4 规则库 ;2.6.5 模糊推理与清晰化计算;(3) 加权平均法（重心法）COA; 在求得清晰值后，还需经尺度变换变为实际的控制量。变换的方法可以是线性的，也可以是非线性的。若 的变化范围为 ，实际控制量的变化范围为 ，若采用线性变换，则;2.6.6 论域为离散时模糊控制的离线计算 ; 、 和 为尺度变换的比例因子。设e、 和u的实际变化范围分别为 和 , 并设x0，y0和z0的论域分别为 (i =1, 2, 3) 则 由于 的个数是有限的，因此可以根据它们所有可能的组合,事先计算出一张控制表。实际控制时只需查询该控制表即可。; 下面通过一个具体例子来说明离线模糊计算的过程。; 模糊语言变量x的隶属函数定义 ; 模糊语言变量y, z的隶属函数定义 ; 模糊控制规则表 ; 表中的规则依次为 如果x是NB AND y是NB ，则z是NB 如果x是NB AND y是NM ，则z是NB 如果x是PB AND y是PB ，则z是PB 设已知输入为 和 ，模糊化运算采用单点模糊集合，则相应的输入量模糊子集A和B分别为 ; 根据前面介绍的模糊推理方法及性质，可求得输出量的模糊子集C为（假设AND用求交法，ALSO用求并法，合成用最大-最小法，模糊蕴含用求最小法）：;下面以 为例说明计算过程。 ;; 按同样的方法可依次求出 ，并最终求得 对所求得的输出量模糊子集进行???晰化计算（用加权平均法）得 按照同样的步骤，可以计算出当 为其它组合时的输出量 。最后可列出如下控制表。;离线计算获得的控制表;本讲结束;数值方法描述的隶属度;[例]