低惯量直流伺服电动机.PPT

第1章 直流伺服电动机 1.1 概述 1.2 直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1.3 直流伺服电动机的动态特性 1.4 特种直流伺服电动机 1.5 直线直流电动机 2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。 1.2直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1.2.1控制方式 由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。 1.2.1控制方式 2．磁场控制 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。 伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。 （1）n0、Tk、k的物理意义 理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转速，由于电机空载时Te= T0，电机的空载转速低于理想空载转速。 2. 调节特性 调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 。 由 得 （1） Ua0和k1的物理意义 始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。 （2）总阻转矩对调节特性的影响 总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。 LY系列永磁直流力矩电机 无稀土永磁直流力矩电动机 杯形伺服电机 SAEG系列空心杯直流伺服电机 杯形转子交流伺服电动机模型 9月7日，首都国际机场快速轨道线首列直线电机车辆在中国北车集团长春轨道客车股份有限公司下线。该车将首次实现国内城轨车辆自动无人驾驶运营。这是新下线的首都国际机场快速轨道线首列直线电机车辆。 图1 平板直线电机驱动的平台 图2 有槽有铁芯平板直线电机内部结构 平板型直线电机其定子与动子的结构均类似于平板，故得名。通常平板型直线电机可提供较大的输出推力，但有铁芯结构存在很大的吸引力，对结构设计及防护不利。 平板型直线电机可分为有铁芯和无铁芯两类，形式上亦可分为单边型和双边型。通常有铁芯平板型直线电机可以提供较大的输出力，可以超过10000牛顿；但与U型直线电机相比，它的动态响应特性及平稳性较差。 一般机床上使用的直线电机均采用平板型结构，而用于测量、芯片插装等高速自动化机械设备，则采用U型直线电机。 平板直线电机的输出力一般在100N到15000N HIWIN-LMC直线电机|U型无铁芯式线性马达 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 1．杯形转子直流伺服电动机 杯形转子直流伺服电动机又称动圈式直流伺服电动机。 结构 杯形电枢绕组是用导线绕在绕线模上，然后用环氧树脂定形做成的。杯形转子内外两侧有内外定子构成磁路。由于转子内外侧都需要有足够的气隙，所以气隙大，磁阻大，磁动势利用率低。 图1-10 杯形转子直流伺服电动机 l-内磁轭；2-电枢绕组；3-永久磁钢；4-机壳(磁轭)；5-电刷；6-换向器 低惯量；灵敏度高，时间常数很小（最小在1ms以下）； 损耗小，效率高； 力矩波动小，低速转动平稳，噪音很小；换向性能好，寿命长。 特点 杯形转子直流伺服电动机已系列化生产，输出功率从零点几瓦至5 kW，多用于高精度自动控制系统及测量装置等设备中。 1.4.2 低惯量直流伺服电动机 2．印制绕组直流伺服电动机 结构 转子呈薄片圆盘状，厚度一般为(1.5~2) mm，转子的绝缘基片是环氧玻璃布胶板。胶合在基片两侧的铜箔用印刷电路制成双面电枢绕组，电