系统辨识-过程的数学描述210.ppt

3.3 数学模型之间的等价变换-SISO过程微分方程化为差分方 变换3.1 离散型状态方程到差分方程的变换 3-1 3-3 3.4 随机模型 ----在确定性模型的基础上以叠加的方式考虑噪声的影响 假定过程的确定性模型是： 用 代表过程噪声，即作用于过程本身的随机干扰，则过程的输出为 ----过程的确定性输入量 ----过程的输入量的测量噪声 ----输入量的实测值 ----过程的输出量的测量噪声 ----输出量的实测值 则过程的随机模型 其中 u(k) e(k) z(k) + + y(k) 图3.1 在随机模型中用e(k)代替各种噪声的综合结果 噪声模型及其分类 由表示定理，在一定条件下，有色噪声e(k)可以看成是由白噪声 v(k)驱动的线性环节的输出，该线性环节称为成形滤波器。 图3.2 成形滤波器 u(k) e(k) z(k) + + y(k) 图3.3 随机模型的一般结构 ---噪声模型 ---过程模型 噪声模型的一般表达式： 噪声模型分类： 自回归模型（AR）: 平均滑动模型(MA)： 自回归平均滑动模型模型（ARMA）: 系统辨识-过程的数学描述 3.1 输入输出模型 1、连续过程输入输出模型基本形式-常微分方程 其零起始条件下的过程传递函数： 例： 线性时不变过程： 其相应零起始条件下的过程传递函数： 简单求解： 由拉氏变换及其微分定理： 纯迟延环节 过程输入与输出之间通过单位脉冲响应联系： 迟延时间，待辨识模型结构参数 离散型输入输出模型 差分方程： 例 状态空间模型 完全可控的充要条件是： 完全可观的充要条件是： 例： 系统完全可控。 系统完全可观。 线性变换 可控规范I型 原状态空间模型系统矩阵A的特征多相式： 例 例 系统完全可控 可控规范I型 可控规范II型 例 如前例题。 可控规范II型 可观规范 I型 例 可观规范 II型 例 线性时不变连续状态空间方程的解 过程的转移矩阵： 起始状态向量： 例： 已知 求过程的转移矩阵。 例： 求下述系统在单位阶跃函数作用下的解 3.2.2 对应脉冲传递函数： 单位脉冲响应： 单位阶跃响应： 离散型状态空间模型 状态空间方程式解 输入输出之间的联系： 例：