数字电子技术基础第三章1-2课时.docVIP

教 案 第 课时 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： ①§3.1 典型输入信号和时域性能指标（*） ②§3.2 一阶系统的时域分析（*） ③§3.3 二阶系统的时域分析（上） 数学模型 B、零阻尼、过阻尼、临界阻尼、欠阻尼时的单位阶跃响应 教学目的要求： ①熟练掌握系统时间响应的各种性能指标； ②掌握一阶系统单位阶跃响应以及性能指标的计算； ③理解二阶系统四种阻尼下的单位阶跃响应及其响应曲线。 教学重点： 系统时间响应的各种性能指标； 一阶系统单位阶跃响应以及性能指标； 教学难点： 二阶系统四种阻尼下的单位阶跃响应； 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体相结合 讨论、思考题、作业： 课后习题： P85 3-3、3-5。 参考资料： ①《自动控制原理》 胡寿松编 科学出版社 注：教师讲稿附后  控制系统的时域分析 §3.1 典型输入信号和时域性能指标 §3.2 一阶系统的时域分析 §3.3 二阶系统的时域分析 §3.4 控制系统的稳定性分析 §3.5 控制系统的稳态误差分析 主要内容 典型输入信号与时域性能指标 一阶系统的各种响应（阶跃、斜坡、脉冲）分析 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析以及性能指标与各参数的关系 二阶系统脉冲响应和具有零点的二阶系统分析 二阶系统性能的改善方法 高阶系统的近似分析 稳定性及稳定判据（劳斯——古尔维斯判据） 稳态误差的计算 9．静态误差系数与的关系 10．减小的措施 重 点 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析及性能的改善方法 稳定判据 稳态误差的计算与减小的措施 难 点 性能指标与各参数的关系。 时域分析法——根据系统的微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出系统的时间响 应即方程的解。 时域分析是一种直接在时间域中对系统分析的方法，准确、直观。 对控制系统的分析首先是建立数学模型，然后采用不同的方法来分析控制系统的动态性能和稳态性能。经典控制理论中常用的方法有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。时域分析法是最基本的，它直观准确。 §3.1 典型输入信号和时域性能指标 控制系统的动态过程即响应用表示。它不仅取决于系统本身的结构、参数，而且和系统初始状态及加于系统上的外作用有关。控制系统的外加输入信号和承受的干扰各不相同，初始状态也不同。为了便于分析，需要选择若干典型输入信号，且对初始状态做一些典型化处理，使控制系统的分析研究科学、简便、合理。 一、典型输入信号 典型输入信号是实际信号的分解和近似，并且便于验证和分析。 实际中的应用： 1、阶跃函数：指令突变、合闸、负荷突变等。常用阶跃函数作为输入信号来反映和评价系统的动态性能，也称为常值信号； 2、斜坡函数：数控机床加工斜面的进给指令、机械手的等速移动指令。 3、抛物线函数：等加速函数，等于斜坡函数对时间的积分。随动系统中位置做等加速移动指令就是。 4、单位脉冲函数：撞击力、武器弹射等。 5、正弦函数：电源、振动的噪声。 二、典型初态 控制系统的零初始状态为典型初态， 三、典型时间响应 典型的时间响应：是指初态为零的系统在典型信号作用下的输出量的响应。 系统的闭环传递函数用表示，输入R(s)，则 单位阶跃响应： h(t)= L-1[H(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)·1/S] 单位斜坡响应： ct(t)= L-1[ct (S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)·1/S2] 单位脉冲响应： g(t)= L-1[G(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)] 四、时间响应及性能指标 控制系统的时间响应可分为动态响应与稳态响应两个过程。动态响应又称为瞬态响应，指系统在典型信号作用下，从初始状态到接近最终状态的响应过程。稳态响应是指当t趋近无穷大时，系统的输出状态，表征系统输出量最终复现输入量的过程。 系统在零初始条件下的单位阶跃响应，指标： 时域性能指标： 系统响应由稳态响应和暂态响应组成，稳态响应由稳态性能描述，而暂态响应由暂态性能描述，故系统的性能指标也就由稳态性能指标和暂态性能指标组成。 （一）暂态性能指标： 因为阶跃输入对系统来说是最一般也是最严峻的工作状态，如果系统在阶跃信号输入下的暂态性能满足要求，则在其他形式下的输入信号下，其暂态性能一般也会令人满意。 延迟时间：响应第一次达到稳态值的50%的时间。 2．上升时间：响应第一次达到稳态值 的时间。当无超调 时，指响应从 的 10%—90%的时间。 3．峰值时间：响应超过达到第一个 峰值的时间。 4．