第6章-控制系统的误差分析和计算.pptVIP

动态误差系数法可研究任意输入函数信号的系统稳态误差变化。为求取动态误差系数，写出误差信号的拉氏变换 于是 , 误差信号可以表示为如下级数 将误差传递函数 在 s=0 的邻域内展成泰勒级数 , 得 上述无穷级数收敛于 s=0 的邻域 , 称为误差级数，相当于在时域内t→∞时成立。当所有初始条件为零时 , 对上式进行拉氏反变换 , 就得到作为时间函数的稳态误差表达式 它完整地描述了稳态误差 随时间变化的规律。式中 称为动态误差系数。习惯上称 为动态位置误差系数 , 为动态速度误差系数 , 为动态加速度误差系数。 * * * * * * * * * * * * * 自控控制理论 me.ustb.edu.cn 自控控制理论 me.ustb.edu.cn 6.1 稳态误差的基本概念 6.2 输入引起的稳态误差 6.3 干扰引起的稳态误差 6.4 减小系统误差的途径 *6.5 动态误差系数 准确性，即系统的精度，是对控制系统的基本要求之一。系统的精度是用系统的误差来度量的。系统的误差可以分为动态误差和稳态误差，动态误差是指误差随时间变化的过程值，而稳态误差是指误差的终值。本章主要讨论常用的稳态误差。 6.1 稳态误差的基本概念 本课程与误差有关的概念都是建立在反馈控制系统基础之上的。 稳态的定义：时间趋于无穷大（足够长）时的固定响应称为控制系统的稳定状态，简称稳态。 稳态误差：当系统在特定类型输入信号作用下，达到稳态时系统精度的度量。 说明：误差产生的原因是多样的，课程中只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。 误差 ：系统的希望输出 和实际输出 之差。即 稳态误差 ：当t→∞时的系统误差。即 偏差 ：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 稳态偏差 ：当t→∞时的系统偏差。即 误差与偏差的关系 对单位反馈系统，由于H(s)=1,给定值（输入量）即为输出量的希望值，因此等于偏差与误差相等。即 6.2 输入引起的稳态误差 偏差传递函数： 6.2.1 误差传递函数及稳态误差 稳态偏差 在求稳态误差时一般是先计算稳态偏差。 对于单位反馈系统由于误差及等于偏差，所以误差传递函数和偏差传递函数相同，即 单位反馈系统 定义： ν=0时，称为0型系统，没有积分环节； ν=1时，称为I型系统，有1个积分环节； ν=2时，称为II型系统，有2个积分环节； 依次类推。 6.2.2 系统的“型”的概念 闭环系统的开环传递函数一般可以表示为: 0型系统: I型系统: II型系统: 定义： 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 6.2.3 静态误差系数(稳态误差系数) 定义： 定义： 0型系统的稳态误差 V=0 6.2.4 不同类型反馈控制系统的稳态误差系数 I型系统的稳态误差 V=1 II型系统的稳态误差 V=2 （系统在控制信号作用下） 此表概括了0型、Ⅰ型和Ⅱ型反馈控制系统在不同输入信号作用下的稳态误差。在对角线上，稳态误差为有限值；在对角线以上部分，稳态误差为无穷大；在对角线以下部分，稳态误差为零。由此表可以得如下结论： (1) 同一个系统，如果输入的控制信号不同，其稳态误差也不同。 (2) 同一个控制信号作用于不同的控制系统，其稳态误差也不同。 (3) 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，系统的稳态误差越小；反之，开环增益越小，系统的稳态误差越大。 6.2.5 稳态误差系数和稳态误差的总结 例 求如图所示系统在单位阶跃、斜坡、加速度输入时的稳态误差。 解 系统为单位反馈系统， 偏差即为误差，且系统为I 型系统。 单位阶跃输入时 单位斜坡输入时 单位斜坡输入时 影响稳态误差的因素： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；开环增益K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 减小和消除稳态误差方法： 提高系统的开环增益。 增加系统开环传递函数中积分环节的个数。 但是这两种方法会降低系统的稳定性。 由此可见，对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。因此，系统的稳定性、准确性与快速性之间的关系是相互关联和相互矛盾的。 线性系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差），等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 当系统的输入信号由位置、速度和加速度等分量组成时，即 关于稳态误差几个问题的说明 用稳态误差系数Kp、Kv 和 Ka 表示的稳态误差分别