第3章-刚体力学基础.pptVIP

* 第3章 刚体力学基础 ?§3.1 刚体、刚体定轴转动的描述 ?§3.2 刚体定轴转动的转动定理 ?§3.3 刚体定轴转动的动能定理 ?§3.4 刚体定轴转动的角动量定理和角动 量守恒定理 §3.1　 刚体，指在任何情况下都没有形变的物体 一、刚体定轴转动的描述 1.平动和转动 刚体在运动中，其上任意两点的连线始终保持平行,则称之为平动 如果物体上的所有质元都绕某同一直线作圆周运动，这种运动就称之为转动，这条直线称为转轴。 刚体、刚体定轴转动的描述 平动和转动是刚体运动中两种基本形式. A A 若转动轴固定不动，这种转动称为定轴转动. 这个转轴称为固定轴， 2.定轴转动 转动平面：垂直于固定轴的平面 3.刚体定轴转动的特点 　所有质点的线量一般不同，但角量都相同; 　质点的线量与该质点的距轴矢径大小成正比 3.2 刚体定轴转动的转动定律 把刚体可看作质点系 z ?m ?i 绕定轴转动的刚体的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比.这就是刚体定轴转动中的转动定律. 简单地,设质点系内各质点均在各自的转动平面内绕同一轴转动，并设固定转动轴为z轴 z ?i mi 因有： 若质点系内所有质点绕轴转动的角速度?相同，则 若令 称对z 轴的转动惯量 转动惯量的计算 刚体转动惯量的大小与三个因素有关： ①与刚体的总质量有关； ②与刚体质量对轴的分布有关； ③与轴的位置有关。 单个质点 质点系 质量连续分布 单位为千克·米2（kg·m2） 例：设质量为m，半径为R的细圆环和均匀圆盘分别绕通过各自中心并与圆面垂直的轴转动，求圆环和圆盘的转动惯量. 解: (1)在细圆环上任取一质元dm 0 dm R dm到轴的距离均为R (2)设体密度为 dr r 例: 已知：两物体 m1、m2(m2? m1)滑轮 m、R, 可看成质量均匀的圆盘,轴上的摩擦力矩为 Mf（设绳轻，且不伸长,与滑轮无相对滑动）。求:物体的加速度及绳中张力。 m1 m2 m R Mf 解: 分别对m1, m2, m 分析运动、受力， 设各量如图所示 m1g T1 m2g T2 m R Mf mg N 因绳不伸长,有 a1= a2= a 因绳轻,有 以加速度方向为正，可列出 对m1有: T1 - m1g = m1a (1) 对 m2有：　m2g - T2= m2 a (2) 对滑轮 m 由转动方程 (3) 再从运动学关系上有 (4) (以“?方向”为正) 例: 求质量为m，长为l的均匀细棒的转动惯量：(1)转轴通过棒的中心并与棒垂直；(2)转轴通过棒一端并与棒垂 解: (1) 在棒上任取一质量元 (2)转轴通过棒一端并与棒垂 3.3、定轴转动的动能定理 1.转动动能 刚体绕定轴转动时的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半 比较： 2.力矩的功 z d? ?i ? 对i求和，则力矩的元功 M为作用于刚体上外力矩之和 (∵内力矩之和为零) 力矩的功率为： 当输出功率一定时,力矩与角速度成反比。 3. 刚体定轴转动的动能定理： 合外力矩对定轴转动刚体所做的功等于刚体转动动能的增量.这就是刚体定轴转动时的动能定理. 3.4 刚体定轴转动的角动量定理 1.质点系对固定点的角动量定理 0 mi 对i质点 对i求和，得: 称为质点系所受合外力矩 于是得 或 作用于质点系的外力矩的矢量和等于质点系角动量对时间的变化率.这就是质点系对固定点的角动量定理. ——质点系角动量守恒定律 2.质点系对轴的角动量定理 质点系对轴的角动量定理 联立四式解得： 当不计滑轮质量和摩擦力矩时: m = 0, Mf = 0 * * *