第7章-离散系统控制理论.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 7.8.1 数字PID控制 称为位置式PID算式或点位型PID算式。位置式算法每次输出与过去全部状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值容易产生较大的积累误差。 故通常采用下列所谓的增量式PID算式，或称为速度型PID算式。 连续PID控制 数字PID控制 增量式PID算式，或速度型PID算式 7.8.2 数字控制器的Ｚ传递函数 7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则 最少拍系统是指在某一典型输入信号作用下，其输出采样值在最少的采样周期（一个采样周期称为一拍）内达到并保持在设定值的离散系统。 典型输入信号 最少拍系统的定义 N最小 最少拍系统的设计方法 最少拍系统的 、 应作如下选择： 1） 应具有 的形式，其中M=max{m，v}，F（z）的项数应尽可能少。 2） 的因子中应包含G(z)的所有不稳定极点。 3） 的因子中应包含G(z)的所有单位圆上与圆外的零点，并且包含G(z)中所有的因子。 4） 与 应满足 的关系。 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例7.14 求 的Z变换。 1、幂级数展开法（长除法） 例 7.3.4 Z逆变换 例7.18 2、部分分式法 例7.19 7.3.5 差分方程的Z变换解法 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 7.4.1 Z传递函数的概念 系统G(z) R(z) C(z) 在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出采样信号的Z变换与输入的采样信号的Z变换之比，称为该系统（环节）的Z传递函数。 若某离散系统由如下的差分方程描述： 为系统G(s)的脉冲响应函数。 7.4.2 开环Z传递函数 例7.25 某系统中锁相环的方框图，求系统的开环Z传递函数。 闭环离散系统的z传递函数 和误差z传递函数 7.4.3 闭环Z传递函数 例7.27 闭环离散系统的z传递函数和误差z传递函数 7.4.4 带有扰动的系统的输出Z变换式 带有扰动的系统的输出Z变换式 第7章 离散系统控制理论 7.1 信号的采样与保持 7.2 差分方程 7.3 Z 变换 7.4 Z传递函数 7.7 线性离散系统稳态性能分析 7.5 线性离散系统的稳定性分析 7.8 线性离散系统设计方法 7.6 线性离散系统的暂态分析 7.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 设离散系统的特征方程为： 朱利表 朱利表构成 7.5.1 朱利稳定判据 线性离散系统稳定的充分必要条件为： 朱利表 例7.28 已