第二章-控制系统的数学模型-第二部分 1.pptVIP

R-E也有2个前向通道，各通道传递函数及相应的余子式为 R-E的传递函数为 为什么分母相同而分子不同？ 6、控制系统的常用传递函数 控制系统的典型简化结构图 1）系统的开环传递函数 反馈系统的开环传递函数： 主反馈断开时，从输入R(s)到反馈信号B(s)之间的传递函数，令N(s)=0，若以G(s)表示开环传递函数 2）系统的闭环传递函数 (1) 参考输入作用下系统的闭环传递函数 不考虑干扰N(s)的作用，即N(s)=0，R(s)不为零时 输出信号C(s)和参考输入R(s)之比，即 2）系统的闭环传递函数 (2)扰动作用下系统的闭环传递函数 不考虑R(s)的作用，即R(s) =0， N(s)不为零时 输出信号C(s)和扰动输入N(s)之比，即 2）系统的闭环传递函数 (3)参考输入和扰动同时作用下 即R(s)不为零， N(s)不为零时 3）闭环系统的误差传递函数 不考虑干扰N(s)的作用，即N(s)=0，R(s)不为零时 输出信号E(s)和参考输入R(s)之比，即 (1)参考输入作用下闭环系统的误差传递函数 3）闭环系统的误差传递函数 不考虑r(t)的作用，即R(s) =0，N(s)不为零时 输出信号E(s)和参考输入N(s)之比，即 (2)扰动作用下闭环系统的误差传递函数 3）闭环系统的误差传递函数 (3)参考输入和扰动同时作用下 即R(s)不为零， N(s)不为零时 特点： 将系统表示成信号节点之间用方向分支和相关增益连接的网络 2-6 信号流图 节点：表示信号节点，除输入节点外，节点所表示的信号等于节点输入信号的代数和。 支路：表示信号或变量间的关系，信号沿支路只能单方向流通。 源节点（输入节点）：只有输入支路，没有输出支路 阱节点（输出节点）：只有输出支路，没有输入支路 混合节点：既有输出支路，又有输入支路，混合节点表示的变量等于所有流向该节点信号的代数和 前向通路：由输入节点到输出节点每个节点只通过一次的通路。前向通路中各支路增益的乘积称为前向通路的增益。 回路：通过每个节点只一次的闭合通路。回路中各支路增益的乘积称为回路的增益。 不接触回路：那些回路间没有公共节点的回路。 信号线—节点 综合点—综合点后设置一个节点 方框—标有增益的支路 输入(输出)增加一个源节点(阱节点)和一个单位增益的支路 支路增益为1的相邻两个节点可以合并为一个节点，但是对于源节点和阱节点一般不合并 本章小结 ?用解析法建立系统输入、输出的数学模型：微分方程 ?典型元部件的传递函数的求取，结构图的绘制 ?系统传递函数的求取 由结构图的等效变换求传递函数 由梅森公式求传递函数 * 第二章 控制系统的数学模型 自动控制原理 比例环节（proportional model） 比例环节又称放大环节，其输出量以一定比例复现输入信号，即 其传递函数为 2-4 典型环节的传递函数 一阶惯性环节（first-order system） 惯性环节中因含有储能元件，故对突变的输入信号不能立即复现。其运动方程如下： 其对应的传递函数为 一阶微分环节 一阶微分环节的特点是其输出与输入的关系与惯性环节恰恰相反。把惯性环节的输入作为输出，而相应的输出作为输入就成了一阶微分环节。 其相应的传递函数为 积分环节（integrate model） 积分环节的特点是其输出等于输入对时间 的积分，或者说输出对时间的导数等于输入，所以积分环节的微分方程为： 其相应的传递函数为 微分环节（derivative model） 如果把积分环节输出与输入倒置，那么积分关系就称为微分方程，所以微分环节的微分方程为： 其相应的传递函数为 二阶振荡环节（second system， oscillating model） 振荡环节的特点是当其输入为单位阶跃信号，则其输出为衰减振荡过程，因而称为振荡环节。其微分方程为 其相应的传递函数为 式中， 称为无阻尼自然频率或固有频率 （undamped natural frequency） ：环节的时间常数； ：称阻尼比（damping ratio）， 通常 。 二阶微分环节 如果把振荡环节的输出与输入倒置，那么振荡环节就成为二阶微分环节，所以其微分方程为： 其对应的传递函数为 传输滞后环节（transport lag） 传输滞后环节的特点是当