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基于无线传感器网络的煤矿井下人员定位系统设计与实现 　　摘要：井下人员定位系统对于提高煤炭企业的安全管理水平和应急救援水平都十分必要。现有基于RFID技术的井下人员定位系统开发受RFID技术的限制无法满足井下全方位人员定位的要求。近年来随着无线通讯技术和无线传感器网络技术的迅速发展，为研发下一代的井下人员定位系统提供了技术基础。该文针对煤矿井下人员定位的需求基于无线传感器网络技术提出了井下人员定位系统的设计方案，该方案能够实现井下人员的准确定位，有利于提升矿山企业的数字化安全管理水平。 　　关键词：RFID；无线传感器网络；锚节点；定位 　　中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)15-3725-02 　　我国煤矿地质条件复杂、地下环境特殊，导致矿难频发、矿难救援难度极大。目前由于煤矿井下普遍存在着入井人员管理困难、井下人员的分布及作业情况难以及时准确掌握的问题，导致矿难发生后无法对井下被困人员及时抢救，给煤矿安全生产工作带来了极大的隐患。 　　近年来，国内众多的企业基于RFID(Radio Frequency Identification ，即射频识别，俗称电子标签) 技术陆续推出了众多的煤矿井下人员定位系统，此类的人员定位系统具有体积小、重量轻、便于携带等优点，有效地弥补了我国井下人员定位系统的空白，成功的应用在国内众多的煤矿中。但由于RFID技术在使用中存在通信距离短、基站安装成本高的缺点，无法实现井下无线信号的全覆盖和人员的精确定位，只能做到区域定位；而且RFID技术在多人同时通过无线基站时存在漏读卡现象，这种基于RFID技术的井下人员定位系统无法满足井下全方位人员定位的要求，并非真正意义的人员到位跟踪系统，只能够用于入井人员的考勤管理。 　　近年来随着无线通讯技术和无线传感器网络技术的迅速发展，为研发下一代的井下人员定位系统提供了技术基础。无线传感器网络的特点非常适合矿井井下综合监测的需要，目前在煤矿安全生产中已将其应用于煤矿井下人员定位、环境监测中。 　　1 基于WSN的煤矿井下人员定位系统简介 　　基于WSN的煤矿井下人员定位系统利用无线传感器网络节点的自定位技术实现对井下移动物体的跟踪。在井下的巷道内每隔一段距离放置一个固定通信节点，这些固定节点位置已知，称为锚节点；井下工作人员、载运工具、可移动设备携带一个电子标签，每个电子标签有唯一的编号，作为移动物体的唯一身份识别，传感器节点可通过矿灯电池供电，随移动物体的移动而移动，被称为移动节点。这些节点定时与周围的锚节点通信，利用自身与相邻节点的联通信息或距离信息实现自身定位。移动节点获取自身位置信息后将其上传至地面，地面人员跟踪系统结合井下GIS系统对节点位置进行修正，从而在地面上获取井下物体的准确位置，实现对移动物体的跟踪定位。通过对井下特殊作业人员、主要设备、载运工具携带节点的连续定位，可实现对这些对象的跟踪。 　　2 基于WSN的煤矿井下人员定位系统网络结构 　　基于WSN的井下人员定位系统由井上和井下两个部分组成，结构如图1所示。 　　井上部分实现对井下数据的管理、分类和分析，主要由数据库服务器、监控机、Web服务器、防火墙等组成，可动态显示井下人员位置、记录人员上下井的情况、当井下环境出现异常时可及时报警。 　　井下部分负责对井下人员位置信息和环境信息采集并将其发送到井上，主要由定位节点、CAN总线、网关等组成。井下巷道内的无线传感器网络如图2所示，网关部署在每个巷道口、分岔口、工作面入口，负责将传感节点采集到的数据通过CAN总线上传至井上数据库服务器中存储。巷道内的无线传感器网络主要由两类节点组成：一类是在井下巷道内人工方式部署的锚节点，井下巷道狭长，锚节点安装不便[2]，因此在巷道内的锚节点采用链式部署，将锚节点只安装在有立柱的一侧，主巷道内可间隔200m、坑道中可间隔50m等距安装，每个巷道内的锚节点连续编号，形成了一种线状的无线传感器网络。另一类是井下巷道内的未知节点，此类节点具有唯一编号并可作为井下物体的身份标识，节点通过周期性地与巷道内的锚节点通讯，并按照一定的定位机制以获取自身的位置信息，便于井上及时掌握井下移动物体的位置，从而实现对井下移动目标的定位和跟踪。 　　3 基于WSN的煤矿井下人员定位算法 　　在煤矿井下人员定位算法的相关研究领域，许多的节点定位算法已被提出。河南理工大学的张治斌等提出了基于RSSI测距的加权质心算法[1]；中国科技大学的汪炀等在加权质心算法的基础上提出了用固定节点间的距离和RSSI值校正移动节点与每个固定节点间权值的定位算法[2]；武汉科技大学的王晟等针对DV-Hop算法通信开销大的问题，设计了一种基于DV-Hop算法和概率栅格方案的新节点定位算法