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基于圆柱面图像展开法在全向视觉上的应用 　　摘要：针对实际中全向视觉的畸变图像，介绍了如何合理的处理全景摄像头拍摄的实际图像及构建正常图像的必要性。研究了单视点全景视觉成像系统的限制条件，再而提出了全景图的圆柱面展开形式，讨论并实现了两种不同的插值算法，同时计算完成了双曲面反射镜的拟合公式并最终通过带有CCD摄像头和双曲面反射镜的机器车实现。结果表明，图柱面展开法在显示目标信息方面优于全景图像，且更有利于进一步目标识别的实现，同时非常简洁与方便。 　　关键词：全向视觉；圆柱面图像展开；双曲面反射镜；插值算法；像素处理 　　中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)28-6954-03 　　Application of Panoramic Vision Based on Unfolding of Cylindrical Image 　　WANG Wen-bo, HU Ya-qi 　　(The School of Electronic Information Engineering, Jiaotong University, Xian 710049, China） 　　Abstract: Aiming at distort images caused by panoramic vision in real life, how to deal with distort images and the necessary of constructing normal images are introduced. The limitation of single point image system and the method of cylindrical image unfolding are come up. Then, two different methods of interpolation are discussed and realized. At the same time, the fitting formula of hyperboloid mirror is accomplished by calculating. The experiment is finally verified by machine car equipped with both CCD camera and hyperboloid mirror. The result shows that the method of cylindrical Image is superior to panoramic image on the showing target information, and conducive to the realization of further target identification. Besides, its simple and convenient . 　　Key words: panoramic vision; cylindrical image unfolding; hyperboloid mirrot; method of interpolation; pixel processing 　　基于全景视觉系统的导航，在移动机器人的控制领域具有重要的作用。它往往应用于视频监视，全景摄像机，全景车载辅助系统等领域。 　　相比于普通视觉系统来说，全景视觉系统为移动机器人提供了更广阔的视角，可以实时捕捉360度范围内的所有图像信息。同时在目标跟踪过程中，由于不受视角的限制，因此，可以更快的捕捉到运动目标，并且不会因为目标移出视角范围而造成丢失。同时由于全景摄像头具有360度的视角，在实时跟踪过程中，摄像头不需要随目标移动，也不需要像多组摄像头一样还原图像要进行相应的拼接。这样简化了视觉系统的设计，同时也避免了机械结构寿命相对较短的问题。 　　1 圆柱面展开法处理畸变图像 　　1.1 圆柱面展开分析与设计 　　1.1.1 正常全景图构造的必要性 　　在大多数情况下摄像头所采集到的图像往往都不是正常的，如公交车后门的摄像头，图像或多或少都存在着一些畸变，但这没有什么大的影响，因为只要其能看见后面的人就行了，但是对于识别并要追踪物体的机器车而言，实际上，在对于机器车运动追踪物体时的准确定位追踪时，即后面的识别，以及追踪时都会带来处理上的麻烦。机器车的摄像的反射面是双曲面，这就意味着产生的图像具有双曲面的一些性质：当球体和摄像头的距离在一定范围内时，球体的大小几乎不发生变化，而当球体远离摄像机时，球体尺寸快速减小。同时当球体离得很近时，球体依旧很小，这就有悖