第四章进给与轴.doc

第四章、进给系统及主轴系统 4.1概述 数控机床的进给伺服系统进行功率放大、变换与调等处理，的力、速度刀具相对工件产生各种复杂的机械运动。机床进给伺服系统位置控制、速度控制、伺服电动机、检测部件以及机械传动机构五大部分组成。位置控制部分数控装置，因此，进给伺服系统指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。进给伺服系统高精度? 为了保证零件加工质量和提高效率，要保证数控机床的定位精度和加工精度。因此，在位置控制中要求有高的定位精度；而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，即要求静态和动态速降尽可能小。快响应? 为了保证轮廓切削形状精度和加工表面粗糙度，除了要求有较高的定位精度外，还要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小。宽调速范围? 它是指在额定负载时电动机能提供的最高转速与最低转速之比。对于一般的数控机床而言，要求进给伺服系统能在0～24m/min下都能正常工作。低速大转矩? 根据机床低速时进行重切削加工特点，要求在低速时进给伺服系统有大的转矩输出。???4.1.2 伺服电机的特性：进给伺服系统的执行元件－－伺服电动机电动机在整个转速范围内都能平滑地运转，转矩波动要小，特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象。电动机应有一定的过载能力，以满足低速、大转矩的要求。为了满足快速响应的要求，电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机电时间常数和起动电压。电动机应能承受频繁的起动、制动和反转 ??? 伺服系统的电气结构主要由三部分组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。 ???根据驱动电动机的类型，可将其分为步进伺服、直流伺服和交流伺服；根据控制器实现方法的不同，可将其分为模拟伺服和数字伺服；根据控制器中闭环的多少，可将其分为开环控制系统、单环控制系统、双环控制系统和多环控制系统。 ??4.1.4进给伺服系统的现状与展望 ???目前，进给伺服可分为步进伺服、直流伺服、交流伺服和直线伺服。 (1)步进伺服系统 ??? 步进伺服是一种用脉冲信号进行控制，并将脉冲信号转换成相应的角位移的控制系统。其角位移与脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率可调节电动机的转速。如果停机后某些绕组仍保持通电状态，则系统还具有自锁能力。步进电动机每转一周都有固定的步数，如500步、1000步、50 000步等等，从理论上讲其步距误差不会累计。 ??? 步进伺服结构简单，但精度差、能耗高、速度低，且其功率越大移动速度越低。特别是步进伺服易于失步，主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造。近年发展起来的恒斩波驱动、PWM驱动、微步驱动、超微步驱动和混合伺服技术，使得步进电动机的高、低频特性得到了很大的提高。 (2)直流伺服系统 ??? 直流伺服的工作原理是建立在电磁力定律基础上。与电磁转矩相关的是互相独立的两个变量主磁通与电枢电流，它们分别控制励磁电流与电枢电流，可方便地进行转矩与转速控制。另一方面从控制角度看，直流伺服的控制是一个单输入单输出的单变量控制系统，经典控制理论完全适用于这种系统，因此，直流伺服系统控制简单，调速性能优异，在数控机床的进给驱动中曾占据着主导地位。 ??? 然而，直流伺服电动机引入了机械换向装置。其成本高，故障多，维护困难，经常因碳刷产生的火花而影响生产，并对其他设备产生电磁干扰。同时机械换向器的换向能力，限制了电动机的容量和速度。电动机的电枢在转子上，使得电动机效率低，散热差。为了改善换向能力，减小电枢的漏感，转子变得短粗，影响了系统的动态性能。 (3)交流伺服系统 ??? 针对直流电动机的缺陷，仍按直流电机原理，结构上做“里翻外”的处理，即把电驱绕组装在定子、转子为永磁部分，由转子轴上的编码器测出磁极位置，就构成了永磁无刷电动机，同时随着矢量控制方法的实用化，使交流伺服系统具有良好的伺服特性。其宽调速范围、高稳速精度、快速动态响应及四象限运行等良好的技术性能，使其动、静态特性已完全可与直流伺服系统相媲美。同时可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。 ??? 目前，在机床进给伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系统，有三种类型：模拟形式、数字形式和软件形式。模拟伺服用途单一，只接收模拟信号，位置控制通常由上位机实现。数字伺服可实现一机多用，如做速度、力矩、位置控制。可接收模拟指