专家控制水箱液位调节.docVIP

实验一：专家控制水箱液位调节 一 实验目的 加深对专家PID控制规律的理解 了解专家控制对系统的控制过程 二 实验器材 装有Matlab软件PC电脑一台 三 实验原理 专家PID控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无须知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。控制规律详见：课本P11(专家PID控制原理)。 四 原代码 clear all close all q1=0; %定义第一个水箱的入水量 q2=0; %定义第一个水箱的出水量 q3=0; %定义第二个水箱的出水量 q4=0; %定义第三个水箱的出水量 b=1.4; %定义第一个水箱入水量的控制系数 a1=8.6; %定义第一个水箱出水量的控制系数 a2=8.6; %定义第一个水箱出水量的控制系数 h1=100; %定义第一个水箱中水的初始高度 h2=100; %定义第二个水箱中水的初始高度 h3=100; %定义第三个水箱中水的初始高度 v=119; %定义sin函数的系数 s=190; %定义水箱底面积 k=10; %定义开关控制量 e=0; %定义误差 e_1=0; ec=0; H=150; %定义第三个水箱的期望高度 for i=1:1:10000 tt(i)=i; %时间轴 q1=b*k; %第一个水箱的进水量 q2=a1*sqrt(h1); %第一个水箱的出水量 h1=h1+(q1-q2)/s; %第一个水箱中水的高度 q3=a2*sqrt(h2); %第二个水箱的进水量 h2=h2+(q2-q3)/4; %第二个水箱中水的高度 q4=v*abs(sin(2.3*pi*i+0.35)); %第二个谁想的出水量 h3=h3+(q3-q4)/s; %第三个水箱中的高度 hh(i)=h3; kk=k; e_1=e; e=H-h3; ec=e-e_1; if((h1=190)||(h2=190)||(h3=190)) %专家控制函数 k=0; end if(e=25) k=100; end if(k=100) k=100; end if(k=0) k=0; end if(e=(-25)) k=0; end if((10=e=25)(e=0)(ec0)) k=k-7; end if((e=10)(e=0)(ec0)) k=k-4; end if((e=(-10))(e=0)(ec0)) k=k-5.3; end if(((-10)=e=(-25))(e0)(ec0)) k=k-10; end if(((-10)=e=-25)(e0)(ec0)) k=k+3; end if((0=e=-10)(e0)(ec0)) k=k+7; end if((e10)(e=0)(ec0)) k=k+3.1; end if((10=e=25)(e=0)(ec0)) k=k+10; end end plot(tt,hh) %输出图形 五、插图