国家自然科学奖推荐书-东南大学科研院.DOCVIP

推荐2015年国家技术发明奖项目内容 项目名称：高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术 推荐单位:教育部 主要完成人：宋爱国（东南大学） 韩益利（中国人民解放军南京军区装备部防化技术大队） 崔建伟（东南大学） 唐鸿儒（扬州大学） 包加桐（扬州大学） 宋光明（东南大学） 学科评审组：电子与科学仪器组 项目简介： 近十年来，疆独、藏独等恐怖势力的核生化恐怖威胁日益严重。另一方面，我国核电事业也处于快速发展期，2011年3月，日本福岛核电站因地震海啸导致的核泄漏灾难给核电安全敲响了警钟。为了应对核生化恐怖威胁以及保障核电站的运营安全，迫切需要研制一种适应各种复杂环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现场探测能力强的小型核化探测与应急处置遥操作机器人。而这种适应各种复杂环境的小型探测机器人一直是机器人研究领域的挑战性难题。该项目针对我国核化反恐与应急处置的需求以及核电安全领域巡检任务的急需，经过十年系统深入的研究，突破了一系列关键技术，在国内首次研发成功高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术，填补了国内空白。科技成果鉴定委员会认为：该项目研制难度大，技术创新性强，总体技术达到国际先进水平。 项目的技术发明点：(1)在国内首次将遥操作机器人技术应用于核化探测与核电安全等领域，提出了核化探测机器人的小型化和专业化设计方法，实现了核化高危区域的远程探测和应急处置；发明了基于视觉反馈与总线相结合的开放式仪器搭载舱，解决了复杂探测任务中相关仪器难以扩展的难题，满足核化探测任务多样性的要求。(2)发明了带有前导臂的履带式小型核化探测机器人设计方法和基于多传感器的自适应运动姿态控制器，解决了复杂地面环境的适应性难题，实现了机器人在沙地、草地、废墟以及45°以上斜坡和楼梯的稳定运行，极大地提高了机器人的机动性。(3)发明了机器人布撒的移动核化探测传感器网络，实现了大范围分布式的实时远程核化探测。(4)提出了具有局部自主的人机交互临场感遥操作方法，解决了在未知环境中处置复杂危险任务的难题，发明了满足核化防护要求的操作员遥操作控制器和力反馈手控器，解决了在全身核化防护条件下的人机交互难题。(5)提出了遥操作机器人基于任务接口的传感与控制模块化体系结构和基于多代理机制的软件实现法，解决了核化探测机器人软件的实时性、可靠性和可扩充性难题。 该项目获授权发明专利3项、计算机软件著作权6项。发表学术论文篇，其中SCI收录篇，EI收录124篇，被GoogleScholar他引1200多次，其中SCI他引次，并在国际遥控机器人会议上作大会特邀报告。相关成果曾获2011年教育部技术发明一等奖、2010年国家知识产权局中国专利优秀奖以及日内瓦国际发明金奖和银奖等。第二代至第六代核化探测机器人交付南京军区防化部队使用，多次参加核化事故演练和危险品处置任务，并承担了2008年北京奥运会、2010年上海世博会和2013年南京亚青会等重大活动的安保任务，并在国内首次应用于核反应堆工程与核电站的安全巡检与监测。该成果还在野生动物探查、探月工程、智能工程机械、工业机器人、大型泵站远程监控等领域得到应用或产业化，取得了重大的社会效益和经济效益，近三年新增产值10.5亿元，新增利税3.665亿元，间接经济效益30多亿元。 应用起止时间 应用情况 中国人民解放军73017部队 2008年4月 第二代小型核化探测遥操作机器人2008年7月至8月执行北京奥运会上海赛区安保任务；第三代机器人自2009年5月起多次参加南京军区核化事故应急演练；第四代作机器人2010年3月至11月执行上海世博会安保任务；第五代机器人自2010年2月起多次参加核化事故应急演练和教学法比武。第六代机器人2012年5月多次参加南京军区组织的核化事故应急演练，并了2013年南京亚青会的安保任务。 南京军区处理遗弃化学武器事办公室 2008年1月 多次参加遗弃生化武器的处置任务，为遗弃化学武器处理等高危事件的处置提供了有效的技术手段，显著提高了各类遗弃化学武器处理的效率和安全性。 中国科学院上海应用物理研究所核能管理部 2012年10月至今 小型核化探测遥操作机器人钍基熔盐堆核能系统TMSR）核反应堆的安全巡检与核辐射情况应急监测，在反应堆停机检修时，对堆内辐射场分布进行快速、准确的测量，为检修人员提供详细、准确的数据。 中核核电运行管理有限公司三厂 2012年10月至今 第五代小型核化探测遥操作机器人于2012年10月18日和2013年4月11日提供给我单位用于秦山核电三期核岛厂房内机组正常运行期间不可达区域的巡检与应急处理任务。机器人于2014年月装备我单位，用于秦山核电站三期核岛厂房的安全巡检与与应急处理任务。 福建省福鼎公安局森林分局 20115月 执行眼镜蛇的探查与辅助抓捕转移任务。该机器人实