chapter5刚体的定轴转动2011formathnew.pptVIP

三、转动中的功和能 O X Y ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C ? mi ? mj M C 其平动动能应为各质元动能和。 υc为质心 的速度 任取一质元其势能为 (以O为参考点） ? mi M C 1、刚体的平动动能 2、刚体的重力势能 * 第五章 角动量 角动量守恒定律 5.1 质点的角动量 角动量定理 5.2 质点系的角动量定理 5.3 刚体的定轴转动 5.4 定轴转动刚体的角动量定理 5.5 转动定理 功和能 5.6 刚体的进动 5.1 质点系的角动量 角动量定理 在描述转动的问题时，我们需要引进另一个物理量——角动量。这一概念在物理学上经历了一段有趣的演变过程。18世纪在力学中才定义和开始利用它，直到 19世纪人们才把它看成力学中的最基本的概念之一，到 20世纪它加入了动量和能量的行列，成为力学中最重要的概念之一。角动量之所以能有这样的地位，是由于它也服从守恒定律，在近代物理学中其运用是极为广泛的。 一、角动量的定义 称为一个质点对参考点O的质点角动量或质点动量矩 角动量是矢量，单个质点的角动量是 r 和 p 的矢积，因而既垂直于 r，又垂直于 p，即垂直于 r 和 p 所确定的平面，其指向由右手定则决定。 3. 角动量的单位是千克·米2 /秒，量纲为 ML2T -1 几点说明 2. 角动量是相对给定的参考点定义的，且参考点在所选的参考系中必须是固定点，对不同的参考点体系的角动量是不同的。通常我们把参考点取为坐标原点，这时的角动量的定义才如上式所示。 例：自由下落质点的角动量 任意时刻 t， 有 （1） 对 A 点的角动量 （2） 对 O 点的角动量 二、质点的角动量定理 角动量的时间变化率 力矩 定义：对O点力矩 质点的角动量定理 质点对某固定点所受的合外力矩等于它对该点角动量的时间变化率。 三、质点的角动量守恒定律 则 或 若对某一固定点，质点所受合外力矩为零， 则质点对该固定点的角动量矢量保持不变。 若 质点的角动量定理 质点做匀速直线运动中，对O点角动量是否守恒？ 例： 关于总外力矩 M = 0 的三种不同情况： 对孤立体，质点不受外力作用 Fi = 0，当然有总外力矩 M = 0。 所有的外力通过定点，关于该点每个外力的力矩皆为零，因而总外力矩 M = 0，但体系所受外力的矢量和未必为零。 每个外力的力矩不为零，但总外力矩 M = 0。如重力场中重力对质心的力矩。 几点说明 则 若 角动量守恒定律是一个独立的规律，并不包含在动量守恒定律或能量守恒定律中。 角动量守恒定律是矢量式，它有三个分量，各分量可以分别守恒。 例： 当 Mx = 0，则 Lx = 常量 5.2 质点系的角动量定理 一、质点系的角动量 由 得 O c n个质点组成质点系，质心位于C点 （质心相对质心的位矢为0） 轨道角动量 自旋角动量 二、质点系的角动量定理 角动量守恒 第i个质点角动量的时间变化率 质点系的角动量定理 时 质点系的角动量守恒 mi mj m1 O 5.3 刚体的定轴转动 如果需要研究物体的转动，就不能忽略它的形状和大小而把它简化为质点来处理。但如果物体的形状和转动不能忽略，而形变可以忽略, 我们就得到实际物体的另外一个抽象模型——刚体(rigid body)，即形状和大小完全不变的物体。刚体的这一特点使刚体力学大大不同于一般的质点组力学，刚体力学问题虽不是每个都能解决，但有不少是能够解决的。于是我们定义：刚体是这样一种质点组，组内任意两质点间的距离保持不变。 一、刚体运动 1、平动 当刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同时，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线时，刚体的运动叫作平动。 刚体中所有的点都绕同一条直线作圆周运动，这种运动称为转动。这条直线叫作转轴。 平动是刚体的一种基本运动形式，刚体做平动时，刚体上所有点运动都相同，可用其上任何一点的运动来代表整体的运动。 2、转动 瞬时转轴： 固定转轴： 定轴转动的特点： 各质点都作圆周运动； 各质点圆周运动的平面垂直于轴线，圆心在轴线上； 各质点的矢径在相同的时间内转过的角度相同。 O v P × ω,α r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 转轴随时间变化 —— 一般转动 转轴不随时间变化—— 刚体定轴转动 一个汽车轮子在地上的滚动 A、B、C、…各点的运动都不相同 绕过o? 轴的转动 o? A? B? C? o? o?轮子的平动 A B C o A B C o?