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实 验 报 告 课程名称 自动控制原理 实验名称 控制系统的时域分析 实验时间 2010 年 11 月 27 日 指导单位 自动化学院 指导教师 程艳云 学生姓名 洪晖潞 班级学号 学院(系) 自动化学院 专 业 测控技术与仪器 实验一：控制系统的时域分析 一、实验目的： 1. 观察控制系统的时域响应； 2. 记录单位阶跃响应曲线； 3. 掌握时间响应分析的一般方法； 4. 初步了解控制系统的调节过程。 实验步骤： 1. 开机进入Matlab6.1运行界面。 2. Matlab指令窗：Command Window. 运行指令：con_sys; 进入本次实验主界面。 3. 分别双击上图中的三个按键，依次完成实验内容。 三、实验内容： 1. 观察一阶系统G=1/(T+s) 的时域响应：取不同的时间常数T，分别观察该系统的脉冲响应、阶跃响应、斜坡响应以及单位加速度响应。 ⑴脉冲响应： T=3s T=15s ⑵阶跃响应： T=3s T=15s ⑶斜坡响应： T=3s T=15s ⑷加速度响应： T=3s T=15s 2. 二阶系统的时域性能分析： ⑴调节时间滑块，使阶跃响应最终出现稳定值。 ⑵结合系统的零极点图，观察自然频率与阻尼比对极点位置的影响。 ⑶结合时域响应图，观察自然频率与阻尼比对阶跃响应的影响。 ⑷调节自然频率与阻尼比，要求：Tr0.56s Tp1.29s Ts5.46 超调不大于5％. 记录下满足上述要求的自然频率与阻尼比。 实验结论：1. 随着自然频率的增大，极点位置不断偏离原点。 2. 随着阻尼比的增大，极点位置不断偏离虚轴，但不断接近实轴。 3. 随着自然频率的增大，系统阶跃响应上升时间减小，峰值时间减小，调节时间减小，超调 量基本不变。 4. 随着阻尼比的增大，系统阶跃响应上升时间增大，峰值时间增大，调节时间增大，超调量 减小。 3. 结合《自动控制原理》一书，Page 135，题3_10. 分别观察比例_微分与测速反馈对二阶系统性能的改善。 ⑴按原始的调节参数输入，调节时间滑块，使阶跃响应最终出现稳定值。 ⑵采用不同的G输入，观察各项性能指数。 ⑶分别取不同的K3，观察比例_微分控制对系统性能的改善。 ⑷设置不同的K4，观察测速反馈对系统性能的影响。 ⑸调节各个参数，使系统阶跃响应满足：上升时间Tr3.5s；超调量 2%. 记录下此时各个参数数据。 改变传递函数G 改变K3的值 改变K4的值 实验结论：1. 改变传递函数G的值时，系统的稳定性会有所改变。 2. 加大K3，K4的值时，系统稳定性会变好。