交直流传动控制系统教学课件作者第3版钱平c4课件幻灯片.pptVIP

这里, 由PC计算出的轧件的长度，与给定的定尺相比较，由PC的控制程序决定飞剪小车何时启动，何时返回。这时，控制要求为：在剪刀到达剪切位置时，小车与轧件保持同步运行，剪切后，小车能迅速返回。可见，小车的位置给定信号实际上是PC经运算后给出的，且在剪切过程中随轧件的运动而变化，而小车必须完全跟随给定位置。 练 习 题 4-1 位置随动系统由哪几部分组成？分述各部分的功能？ 4-2 常用的位置检测装置有哪几种？各有何优点，其测量 精度如何保证？ 4-3 自整角机是如何测量角位移的？ 4-4 简述鉴相器的工作原理。 4-5 数字式位置随动系统的优点有哪些？如何实现？ 4-6 试述直流PWM伺服系统的工作原理。 4-7 试述全数字直流位置伺服控制系统原理及各组成部分 功能。 鉴相器的输出经变换后控制电压向消除偏差的方向移动，因而使Φ不断跟踪Φ*，也就可以使机床工作台等精确地按指令要求运动。 鉴相器也可以作成数字式，这样，系统的精度或分辨率可以达到更高的水平。 4.4 位置随动系统的数字控制 4.4.1数字式脉冲控制位置随动系统 由于模拟式检测装置的精度受到制造上的限制,不可能做得很高，所以影响了整个模拟式位置随动系统的精度。若想进一步提高控制精度，可采用数字式位置随动系统。这类系统的位置外环是数字式的，其转速和电流内环仍可采用模拟形式，以保证系统的快速响应。数字式位置随动系统一般包含三种具体形式： 1. 数字式脉冲控制位置随动系统 数字式脉冲控制位置随动系统的原理结构如图4.4.1所示。在 此系统中，数字式位置给定信号是指令脉冲数D*，而作为位 置检测用的光栅则发出位置反馈脉冲数D，它们分别进入可 逆计数器的加法端和减法端，经运算后得到脉冲的误差量 ΔD=D*-D+D0，其中D0是为了克服后级模拟放大器的零漂 影响而在计数器中预置的常数值。此误差信号经数模转换 后,作为速度控制器的给定信号,再经功率放大,就使电动机和 机床工作台向着消除偏差的方向运动。由于数字光栅的精度 可以做得很高,因而能保证这种系统获得很高的控制精度。 2. 数字式编码控制位置随动系统 数字式脉冲编码位置随动系统的原理结构如图4.4.2所示。在 此系统中，位置给定为二进制数码信号，位置反馈则通过光 电码盘等数字反馈发送器和相应转换电路构成的“角度-数码” 转换器或“线位移-数码”转换器检测, 也形成二进制数码信号， 二者同时送入微机进行比较和控制运算，然后输出数字形式 的校正信号，再经数模转换变成电压信号，作为速度控制器 的给定，即可达到消除位置偏差之目的。这类系统的优点是 可用计算机软件方便地改变控制规律，因此，大大增强了控 制的灵活性和系统的适应性。 3. 数字式相位控制位置随动系统 数字式相位控制位置随动系统的原理结构图如图4.4.3所示。这是数控机床上广泛应用的一种位置随动系统，实质上是一个相位闭环（又称锁相环）负反馈控制系统。其位置环由数字相位给定（数字给定和D/A 转换）、位置检测和鉴相器三个部分组成。 数字给定环节将数字指令变换成脉冲的个数，再经过脉冲相位数模转换（D/A），得到给定相位φ*。只要将每个脉冲对应的相位移做得很小，就可保证给定量的精度。一系列指令脉冲的出现，将使给定相位以一定速度前移和后移，以反映对系统的随动要求。 位置检测即相位反馈可采用感应同步器来实现，其功能是将工作台的机械位移转换成反馈信号的相位移φ，精度可达±0.001mm，所以反馈相位能精确反映工作台的实际位置。 鉴相器的主要功能是进行给定相位φ*和反馈相位φ的比较，并将相位差Δφ=φ*-φ转换成相应的模拟电压，以作为速度控制器的给定，再经功率放大，驱动电机和工作台向着消除偏差的方向运动，使φ不断跟踪φ*，从而实现较高精度的位置随动。如果采用数字式鉴相器，系统的精度和分辨率会更高。由于相位闭环工作时，执行机构的位置受控于给定信号，致使反馈信号的相位被锁定在给定信号的一定相位范围内，因此，这种系统又叫锁相环控制位置随动系统。 尽管这种相位控制位置随动系统是按采样比较的原理工作的，但由于采样频率高达1kHz以上，采样周期很小，所以其快速性并不亚于一般的模拟系统。总之，数字式位置随动系统属于高精度系统，其应用范围和前景十分广阔。 4.4.2 L290/L291/L292三芯片直流电动机 位置随动控制系统 近年来, 随着电力电子技术的发展和应用技术的进步, 随着微机功能的提高及外围电路元件专用集成器件的不断出现，使得高性能的交流、直流伺服系统的实现成为可能。尽管目前交流伺服系统发展十分迅速，但由于交流电动机的非线性，使得系统控制要比直流伺服电动机的控制复杂得多。 许多