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现代控制理论Modern Control Theory II第四章 稳定性与李亚普
现代控制理论 Modern Control Theory II 第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 Chap4 Stability and Lyapunov Method 机电工程学院自动化系 王力 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 （5）课后作业及思考题 * 《现代控制理论》第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 * * * 内环境的稳定性乃是自由和生命独立存在的条件。 ------法国生理学家 贝纳德 稳定压倒一切。 -----邓小平 Adolf Hurwitz (1859～1919) Edward John Routh (1831~1907) Hanry Nyquist (1889～1976) Alexander M. Lyapunov (1857～1918) 系统受到扰动后能够保持在有限边界区域内或者恢复到原平衡状态的性能。 ------罗伯特.维纳 《控制论》 应用领域 1892年（35岁）博士论文 《论运动稳定性的一般问题》 当今任何一本控制著作都有他的名字 力学 航空学 化学 生物学 经济学 控制 Alexander M. Lyapunov 李亚普诺夫（1857-1918）俄国数学家 严密而优美 形散而神聚 (1)稳定性概念的基本要素 平衡点？ 稳定点？ ≠ ∪ 平衡状态 稳定状态 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 能量观点 仅指某个平衡状态的稳定性 与初始状态有关 考虑状态响应 可以用能量变化的观点 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 (2)李雅普诺夫意义下的稳定性定义 稳定 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 不稳定 大范围渐进稳定 必要条件：状态空间仅有一个平衡状态 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 渐进稳定 （3）能量的观点 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 递增：Lyapunov意义下 不稳定 不变： 递减： Lyapunov意义下 稳定 Lyapunov下 渐进稳定 能量函数: 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 （4）小结 稳定性是针对某个平衡状态而言 Lyapunov意义下的稳定性分四种情况 Definition 无界 不稳定 有界且趋于0，对 无约束 大范围渐进稳定 有界且趋于0 渐进稳定 有界 稳定 稳定 不稳定 临界稳定(不稳定) 稳定 稳定 Routh, Nyquist判据 SISO线性系统 古典控制理论 仅Lyapunov稳定 大范围渐进稳定 渐进稳定 能量函数 增加 递减 递减 不增不减 Lyapunov定义 MIMO线性系统、非线性系统 不稳定 现代控制理论 古典控制理论?Lyapunov稳定性定义?能量函数 本讲到此结束 思考：怎样找到恰当的能量函数？ 作业：课后习题4-2 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义
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