[信息与通信]ABBROBOTTRAINING.pptVIP

北 京 星 宇 保全 部 IRB ROBOT 培训教程 ABB Engineering Ltd. S4C PLUS 培训目录 安全守则 由于机器人系统复杂而且危险性大，所以对机器人进行任何操作都必须 注意安全 ，无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 安全守则 机器人简介 1974年，第一台工业机器人诞生 1986年，采用交流伺服电机 1998年，开始离线编程 1998年，生产运行最快机器人（分拣专用） 全球ABB 机器人数量超过 120，000台 IRB 指 ABB 标准系列机器人，现在最新的为 IRC（触摸屏示教） S4CPLUS ：2000年以后生产的机器人 IRB 6600/6650 最大承载 125KG - 225KG 最大工作半径 2550MM - 3200MM 常用于搬运与点焊 机器人类型：IRB 6600/2 .8 -- 175 由 IRB6400R 改进 机器人手册 用户手册（操作） 产品手册（维修） 编程手册（编程） 机器人系统软件：BASEWARE OS （ 标配 系统安装盘和网线） 其他多为付费软件，可选配 （例 ROBOTSTADIO） 机器人系统 机器人示教 直线运动 机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动，工具TCP（TOOL CENTER POINT） 默认在6轴中心 姿态运动 机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态 坐标运动 机器人示教 机器人每个转轴单独转动 机器人外轴运动必须为单轴运动（例：点焊，弧焊时 工作台为可旋转和翻转） 单轴运动 机器人坐标系 机器人工具坐标系 — TCP（原点在工具中心点，方向为腕坐标方向，Z 向前） 机器人工件坐标系 — WOBJ（可定义多个） 世界坐标系（大地，绝对）— WORLD 基本坐标系 — BASE（原点在底座中心，方向与 WORLD 一致） 定义工具坐标系 四点法--机器人 TCP 通过四种不同姿态同某定点相碰，得出四组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点（TOOL0）相应位置，坐标系方向与TOOL0一致 五点法--在四点法基础上，第五点与定点连线为坐标系Z方向 六点法--在四点法基础上，第五点与定点连线为坐标系X方向，第六点与定点连线为坐标系Z方向 工具坐标系 机器人工具坐标系是由工具中心点TCP 与坐标方 位组成 机器人联动运行时，TCP 是必需的 机器人程序支持多个TCP 可以根据当前工作状态 进行变换 机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更 改程序，直接运行 可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置 示教定义 示教演示定义工具坐标系 对于定义工件坐标系，请参考培训教材，这里不再重复 定义工件坐标系 三点法--点 X1 与点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴 作的垂直线， 为 Y轴 工件坐标系 机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成 机器人程序支持多个WOBJ，可以根据当前工作 状态进行变换 外部夹具被更换，重新定义WOBJ后，可以不更 改程序，直接运行 通过重新定义WOBJ，可以简便的完成一个程序 适合多台机器人 指令与编程 参变量 ［Z］定义转弯区尺 寸MM 输入输出信号 DO - 指机器人输出信号 DI – 指机器人输入信号 机器人输入输出采用直流24v 电源 输入输出信号有两种状态 -1（HIGH）为接通 -0（LOW）为断开 输入输出信号必须在系统参数中定义 输出信号指令 SET DO 1 do1: 输出信号名 将一个输出信号赋值为1 ，在输出信号名相应的 I/O板的相应信号端口输出直流24v电压 RESET DO 1 将一个输出信号赋值为0 ，在输出信号名相应的 I/O板的相应信号端口没有直流24v电压输出 输入信号指令 WAIT DI di1, 1 di1:输入信号名 1：状态 等待一个输入信号达到规定状态 参变量：［/MAXTIME］等待输入信号最长时间S ［/TIMEFLAG］逻辑量，TRUE 或FALSE 输入信号指令举例 WAITDdi1,1/MaxTime:=5/TimeFlag:=flag1 如果只选用参变量［/MAXTIME］，机器人等待超过最长时