[信息与通信]第四章 常规及复杂控制技术.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 ;设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定;计算机控制系统的结构框图：;4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤;2．选择采样周期T ;假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： ;3．将D(S)离散化为D(Z);(1)双线性变换法 ;双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 ;(2)前向差分法 ;前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为 ;(3)后向差分法 ;(3)后向差分法 ;双线性变换的优点在于，它把左半S平面转换到单位圆内。如果使用双线性变换，一个稳定的连续控制系统在变换之后仍将是稳定的，可是使用前向差分法，就可能把它变换为一个不稳定的离散控制系统。 ;4．设计由计算机实现的控制算法 ;5．校验;4．1．2 数字PID控制器的设计 ; 1．模拟PID调节器 ;PID控制是一种负反馈控制; ①比例调节器：最简单的一种调节器;②积分调节;③比例积分调节;④比例积分微分调节器;2．数字PID控制器 ;(1)数字PID位置型控制算式 ;(2)增量型算式;(2)增量型算式;采用增量型算式要用到(n-1)、(n-2)时刻的历史数据e(n-1)、e(n-2)和u(n-1);增量型算法与位置型算法相比，具有以下优点： 1。增量型算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。 2。增量型算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，??会严重影响系统的工作。而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响小。 3。采用增量型算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。;4．数字PID控制算法流程 ;5.理想微分PID控制器的缺陷;6. 实际微分PID控制;优点：微分作用能维持多个采样周期;二、实际微分PID控制算式二;从上面的框图中可以得到：;得到增量型递推差分方程：;三、实际微分PID控制算式三;4．1．3 数字PID控制器的改进 ; 1．积分项的改进 ;(1)积分分离;当|e(n)|β时，采用PD控制当|e(n)|≤β时，采用PID控制;;(2)抗积分饱和;(3)梯形积分;(4)消除积分不灵敏区;2．微分项的改进 ;(1)不完全微分PID控制算法;;由①②联立可得：;(2)微分先行PID控制算式;3、时间最优PID控制;;4．带死区的PID控制算法 ;4.1.4数字PID控制器的参数整定 ;1．采样周期的选择;2. 按简易工程法整定PID参数;2. PID控制参数的整定;2. PID控制参数的整定;数字控制器不接入控制系统，让系统处于手动操作状态下，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来。然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。;;2. PID控制参数的整定;4.2 数字控制器的离散化设计技术;计算机控制系统框图;4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤;4.2.2 最少拍控制器的设计;1．闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 ;典型输入函数 ;系统的闭环脉冲传递函数 Ф(z)=1-(1-z-1)k ; 2．典型输入下的最少拍控制系统分析 ;;(2)单位速度输入(q=2) 输入函数r(t)=t的z变换为 ;;(3) 单位加速度输入(q=3) 单位加速度输入r(t)=（1/2）t２ 的Z变换为 ;3．最少拍控制器的局限性 ; 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ ;画出三种输入下的输出图形，与输入进行比较; 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻