空间刚柔耦合并联机构的逆动力学建模与控制-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椂 暋 棻 暋 斨旓旍棶棽椂暋斘旓棶棻 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椄 棻 暋 暋 暋暋斒斸旑棶棽棸棻椄 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椄棸棻灢棸棸椆椀灢棻棸 空间刚柔耦合并联机构的逆动力学建模与控制 灣 棳 棳 棳 刘 凉 赵新华 王收军 秦帅华 暋 棬 棳 棭 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机械工程学院 天津 棾棸棸棾椄棿 椇 棳 摘要 为了提高 棾灢斠斠斠斦空间刚柔耦合并联机构的轨迹跟踪精度 提出了一种基于瞬态刚体校正法的逆动力学模型求 暎 棳 棳 解方法来构建该机构的非线性控制策略 首先 利用自然坐标法和绝对节点坐标法建立该机构的非线性逆动力学模型 棳 暎 棳 它考虑了各支链柔性空间梁单元的剪切效应 并能描述柔性梁的大范围非线性弹性变形 然后 通过分析刚柔耦合动力 棳 棳 学模型在求解过程中出现的相容性问题 结合自然坐标法与理想运动学模型 提出了瞬态刚体校正法并求出逆动力学模 暎 棳 棳 型的稳定数值因果解 最后 基于该数值解构建并联机构的非线性控制策略 通过仿真与实验验证了该方法的可行性与 棴椂 棴椄 暎 椇 棳 椈 有效性 仿真与实验结果表明 逆动力学方程组的求解精度为 棻棸 约束方程的相容误差为 棻棸 与刚性并联机构的控 棳 棳 暎 椇 制方法相比 该方法在圆形轨迹下的最大跟踪误差降低了 棸棶棿椂椀旐旐圆度误差降低了棸棶棿棻椂旐旐 结果表明 该求解方 棳 棳 法解决了闭链机构多体动力学方程的违约问题 有效地改善了系统的综合收敛性能 所构建的控制策略提高了并联机构 的轨迹跟踪精度暎 椇 椈 椈 椈 椈 关 键 词 空间机器人 并联机器人 动力学 多体系统 控制策略 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斝棽椃棾斣斎棻棻棾暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椄棽椂棸棻棶棸棸椆椀 斏旑旜斿旘旙斿斾旑斸旐旈斻旐旓斾斿旍旈旑 斸旑斾斻旓旑旚旘旓旍旓旀 旟 旂 旙斸旚旈斸旍旘旈旈斾灢旀旍斿旞旈斺