PLC课程设计---机械手臂搬运加工流程控制设计.docxVIP

中南民族大学计算机科学学院课程设计报告课程 PLC课程设计题目机械手臂搬运加工流程控制设计年级09级专业姓名学号指导老师课题 56：机械手臂搬运加工流程控制设计一、控制要求1．如图所示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带 A 送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台 1 的位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2 进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带 B 送走，然后由 7 段数码管显示加工完成的数量。2．假设使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站的极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台 l 然后上升等待机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置工作台 2 上进行第二加工步骤。3．当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置输送带 B 送出，并由 7 段数码管显示出加工完成的数次。二、设计任务主要内容包括：1. 设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等；2. 系统有启动、停止功能，设计梯形图控制程序及人机界面设计调试运行；3.课程设计报告要做到层次清晰，论述清楚，图表正确，书写工整；详见“课程设计报告写作要求”。目录引言31.课题要求32. 系统总体方案设计32.1 系统硬件配置及组成原理32.2 PLC I/O分配表32.3 PLC外部接线图33. 控制系统设计33.1 控制顺序功能图33.2 控制程序设计思路33.3 创新设计33.3.1 正常工作33.3.2 正常停止33.3.3 紧急停止33.3.4 计数器复位33.3.5 系统复位34. 人机界面设计34.1 CX_Designer简介34.2 画面制作与设计35. 仿真调试36. 问题汇总及解决办法3总结语3参考文献：3附录3引言随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。传统的人工参与工作，不仅危险性高，而且生产效率低，人为因素的影响可能会使整个生产流程崩溃，因此，传统的工业生产应该被先进的自动化生产所取代。如今，越来越多的自动化生产设备的应用，使得工业生产中的各种难题都迎刃而解。例如，机械手臂的应用，解决了人工不能在高温、高腐蚀、高辐射的环境中工作的问题，而且机械手臂的应用，提高了生产工件的精度和寿命等。因此，如何设计机械手臂的加工工作流程，成为我们今天主要讨论的问题，本文将介绍基于PLC的机械手臂搬运加工的控制设计，该系统具有循环工作、紧急停止、正常停止等工作模式，具有自动上升、下降、夹紧、松开、加工、计数等功能，可以自动的完成对工件的加工流程，以及记录显示加工完成的数目。机械手臂搬运加工流程控制设计1.课题要求根据课题的控制要求，我们可以知道机械臂的工作过程如下：A处有物件，机械臂向下夹紧1处加工完，机械臂向下夹紧物件并上升，物件将物件运送到1加工台并上升，将物件运送到2加工台返回 2处加工完，机械臂下降夹紧物件并送到工作台B图一机械臂的工作过程由机械臂的工作过程我们可以简单描述为，当机械臂在A工作台上方（即原点处）且物件在工作台A上，按下启动按钮时，机械臂会向下运动，到达下限后将物件夹紧上升，上升到上限则机械臂向右转移，碰到1处限位开关机械臂向下直到碰到下限开关后松开物件，继而机械臂上升，待机械臂上升到上限时，1处开始加工，1处加工完成后，机械臂将下降→夹紧→上升→到工作台2→下降→松开→上升→2处加工，2处加工完成后，机械臂又下降→夹紧→上升→到工作台B→下降→松开→上升→工作台B将物件运出→机械臂回到原点，执行下一周期的工作。由机械臂的工作流程可见，机械臂的运动过程以及工作台的加工过程，其实就是PLC输入输出的控制过程，因而我们的课题设计目的就是通过PLC的编程控制，实现工业机械臂自动化加工的目的。我们可以通过编程控制PLC从而控制整个加工的工作流程，由机械臂的工作过程我们可以得出PLC顺序功能图，如图（见下一页）：2. 系统总体方案设计2.1 系统硬件配置及组成原理本系统设计是基于欧姆龙CJ1M系列PLC的机械臂加工流程控制设计，整个系统组成框架如图：由于PLC引脚所能承受的电压范围有限,所以在PLC在与外界大电压相接时，需要转换电路进行保护，由转换电路与外界大电压电流器件相接，实现PLC间接控制且保护PLC的目的。图二系统结构框图2.2 PLC I/O分配表在表一中，给定了本次设计的外部引脚分配图，在表格中可以清晰地了解到PLC表一 PLC IO引脚分配图输入输出I/O注释I/O注释0.00 系统启动1.00