西南交大机械原理课件第五章讲解材料.pptVIP

第5章 平面连杆机构的运动分析和设计;5.1平面连杆机构及其应用 结构特点 :机构中所有构件的运动平面平行或重合，并且，所有运动副都是低副 ;挖掘机;播种机;变化多端的连杆曲线;正弦机构;5.2 平面连杆机构的基本运动特性 5.2.1曲柄存在条件 ;升降机构;通过加入虚约束克服机构的不定点位置; 铰链五杆机构的曲柄存在条件 将各构件的杆长从小到大进行排列 ;洗衣机;5.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特性 1. 摇杆的极限位置及其摆角 ;曲柄摇杆机构;阴影区域为摇杆运动的可行区域 ;2. 机构的急回运动特性 曲柄匀速转动,角 被称为极位夹 角行程速比系数K ;5.3 连杆机构的演化 1.改变构件的形状和运动尺寸 ;门机构;3. 扩大转动副 ;4. 运动副元素的逆换 ;5.4 平面连杆机构运动分析的解析法 ;5.4.1 方程组的求解方法 在机构运动分析和设计中，所求解的方程通常是代数方程组，有的是线性方程，也有的是非线性方程。 可以采用牛顿迭代法求解非线性方程组 。 ; 已知机构的结构尺寸、固定铰链点位置和原动件的运动。试分别以构件CD和构件AB为原动件，确定机构中所有从动构件的运动。 ;25;26;注： 1、以构件CD为原动件时，机构为Ⅱ级机构，求解顺序为点C、点F、点B，然后再求机构中各个构件的角运动。 2、当以构件AB为原动件时，机构为Ⅲ级机构 ，不能再像Ⅱ级机构那样直接利用几何关系求解了 ，在机构的可动范围内机构的位置方程组有确定的解，方程组是非线性的代数方程，可采用牛顿迭代法等方法进行求解 。 3、位置方程对时间的一阶导数便为该点的速度方程，对时间的二阶导数便为该点的加速度方程。;逆运动学问题：给定机械手末端点P 的位置，求解构件的角位置。 逆运动学分析的具体内容是： （1）确定机构的工作空间； （2）确定解的个数 ； （3）确定解的解法 。 ;5.5 运动副间隙对机构运动的影响 实际上，运动副中存在的间隙不仅引 起冲击、噪音和磨损，还会使机构的运动传 递不准确。 5.6 平面连杆机构的运动设计 主要介绍按照机构的运动要求进行单 自由度构件运动尺寸设计的理论和方法 ;实现连杆;实现给定的行程速比系数K 的设计方法;RR开链实现连杆位置;已知固定铰链点A ;铰链四杆机构实现连杆的位置(刚体引导);铰链四杆机构实现连杆的三个精确位置P1Q1,，P2Q2，P3Q3 的设计图解方法