基于深度基准的道路铣刨机控制技术.docVIP

 基于深度基准的道路铣刨机控制技术 田晋跃1 ,刘益民1 , 肖 宇2 , 于 英1 (1 . 江苏大学汽车与交通工程学院 ,江苏 镇江 212013 ; 2 . 镇江华晨华通路面机械有限公司 , 江苏 镇江 212003) 摘要 : 道路铣刨机的铣削深度控制采用闭环控制技术可保证铣削道路的平整 ,提高道路维修的质 量 ,降低维修成本. 应用机电液系统的传感技术 ,基于预设的作业基准 ,控制系统采用 PID 控制器 , 可实时控制铣削道路的厚度. 传感器和数字模型对于分析转子和路面作用以及研究提高铣刨机生 产率的途径具有十分明显的优点 ,采用自动控制系统可大大提高转子铣削生产率. 文中叙述了道路 铣刨机深度控制系统的组成及工作原理 ,建立了道路铣刨机的铣削滚筒工作的数学模型 ,提出了道 路铣刨机深度控制系统的控制方法. 关键词 : 道路铣刨机 ; 铣削深度 ; 控制方法 中图分类号 : U4151512 文献标识码 : A 文章编号 : 1671 - 7775 (2004) 04 - 0289 - 05 Controlling method of roa d miller based on depth standard TIAN J in2yue1 , L IU Yi2min1 , XIAO Chong2yu2 , YU Ying1 (1 . School of Automobile and Traffic Enginerring , Jiangsu University , Zhenjiang , Jiangsu 212013 , China ; 2 . Zhenjiang Huachen Huatong Road Machinery Co . , Ltd , Zhenjiang , Jiangsu 212013 , China) Abstract : In order to ensure levelling in milled pavement and to decrease the cost of road maintenance , the closed2loop depth control system is used in the road miller . Based on depth standard , the electromechanical sensing technology and the PID controller are used to give real2time depth control in milled pavement . Both the sensor and model show advantages in real2time measurement and in the analysis of interaction between the road and machine , and give high production rate of rotator . Key words : road miller ; milling depth ; control method 在道路施工中 ,道路的平整性是一个重要的指 标. 道路铣刨机的铣削深度控制采用闭环控制技术 可保证铣削道路的平整 ,提高道路维修的质量 ,降低 道路维修成本. 在进行道路铣削作业时 ,必须对铣削 深度进行严格的控制. 基于预设的作业基准 ,道路铣 刨机控制应用机电液系统的传感技术 ,实现实时控 制铣削道路的厚度. 行走及驱动系统 、机架 、液压电器控制系统 、铣削工 作装置和深度控制系统等组成. 履带行走系统实现 机器的运动 ,铣削工作装置完成损坏道路的剥离及 破碎 ,深度控制系统实现机器铣削深度的控制. 图 1 为道路铣刨机结构示意图. 深度控制系统主要由声纳跟踪器 ( 即无接触式 传感器 ,也可是接触式传感器) 、微型计算机 、传感器 安装梁 、液压控制电磁阀 、升降液压油缸等元件组 成. 其中最主要的部件为声纳跟踪器 ,声纳跟踪器是 由声纳发生器和接收器组成. 1 图 2 为道路铣刨机 深度控制系统安装简图. 1 深度控制系统的组成及工作原理 111 深度控制系统的组成 大型道路铣刨机主要由发动机动力总成、履带 江 苏 大 学 学 报 (自 然 科 学 版) 第 25 卷 290 图 1 路面铣刨机结构及工作原理示意图 Fig. 1 Scheme of construction and working principle of road miller 的方法 ,控制流程如图 3a 所示 ,反馈信号即操作者 的眼睛 ,由司机的手动操纵实现铣刨机的深度控制. 113