[工学]理论力学12—动量矩定理.ppt

12 动量矩定理 引言 由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。 由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平动和相对基点的转动。 若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动的变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。 12.1 质点和质点系的动量矩 质点的动量矩 质点系的动量矩 刚体的动量矩 质点系的动量矩 12.2 动量矩定理 12.2.1 质点的动量矩定理 12.2.1 质点的动量矩定理 质点的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.3 动量矩守恒定理 动量矩定理 动量矩定理 12.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 12.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 定轴转动的转动微分方程 定轴转动的转动微分方程 12.4 刚体对轴的转动惯量 12.4.1 简单形状物体的转动惯量 12.4.1 简单形状物体的转动惯量 12.4.2 回转半径(惯性半径) 14.4.3 平行轴定理 14.4.3 平行轴定理 平行轴定理 组合刚体的转动惯量 组合刚体的转动惯量 组合刚体的转动惯量 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.6 刚体的平面运动微分方程 12.6 刚体的平面运动微分方程 12.6 刚体的平面运动微分方程 例7 一绳跨过定滑轮，其一端吊有质量为 m 的重物A，另一端有一质量为m的人以速度u 相对细绳向上爬。若滑轮半径为r，质量不计，并且开始时系统静止，求人的速度。 解：以系统为研究对象，受力如图。 设重物A上升的速度为v，则人的绝对速度va的大小为 由于SMO(F (e))＝0，且系统初始静止，所以LO＝0。 由上可知，人与重物A具有相同的的速度，此速度等于人相对绳的速度的一半。如果开始时，人与重物A位于同一高度，则不论人以多大的相对速度爬绳，人与重物A将始终保持相同的高度。 u va ve＝v mg mg u A O FOx FOy 设刚体绕定轴 z 以角速度w 转动，则 Lz＝ Jzw。 x y z FN1 FN2 Fn F1 F2 　　刚体受有主动力和轴承约束反力，如不计摩擦，则由质点系动量矩定理得 或 　　刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体上的主动力对该轴的矩的代数和。以上各式均称为刚体绕定轴转动的微分方程。应用刚体定轴转动的微分方程可以解决动力学两类问题。 例6 如图所示，已知滑轮半径为R，转动惯量为J，带动滑轮的皮带拉力为F1和F2 。求滑轮的角加速度a 。 解：由刚体定轴转动的微分方程 于是得 由上式可见，只有当定滑轮匀速转动（包括静止）或虽非匀速转动，但可忽略滑轮的转动惯量时，跨过定滑轮的皮带拉力才是相等的。 F1 F2 O R a 例7 图示物理摆的质量为m，C为其质心，摆对转轴的转动惯量为JO。求微小摆动的周期。 解：设j 角以逆时针方向为正。当j 角为正时，重力对O点之矩为负。由刚体定轴转动的微分方程，有 当微摆动时，有 sin j ≈j ，故方程写为 此方程通解为 j 0为角振幅，a 为初相位。它们均由初始条件确定。摆动周期为 mg 这就表明，如已知某物体的质量和质心位置，并将物体悬挂于 O点作微幅摆动，测出摆动周期后即可计算出此物体对于O轴的转动惯量。 例8 如图，飞轮对转轴的转动惯量为J，以初角速度w0绕水平轴转动，其阻力矩 M＝－aw (a 为常数)。求经过多长时间，角速度降至初角速度的一半，在此时间内共转多少转? 解：以飞轮为研究对象，由刚体定轴转动的微分方程，有 M w0 将（1）式变换，有 将上式求定积分，得 将(1)式改写为 即 将上式求定积分，得 转过的角度为 因此转过的转数 例9 如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。 　　解：分别以两轮为研究对象，受力如图，由刚体定轴转动的微分方程，有 由运动学关系，得 注意到 ，联立求解以上三式得 O1 r1 r2 O2 M FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t F′ n M O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=