自动检测技术及仪表控制系统复习题第二版化学工业出版社幻灯片.pptVIP

传函为 设: Ti = mRICI — 积分时间常数 S3打向×10档时： m=10 S3打向×1档时： m=1 13.2.1 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 阶跃响应 当V02为阶跃信号时，V03的阶跃响应为 t V03 （C I /CM）V02 -V03 t 理想运放时 实际运放时 13.2.1 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 13.2.1.3 PID运算电路的传递函数 输入电路： V01 = －2（Vi－ VS） PD电路： PI电路： PID运算是上述三个环节的串联而成。 13.2.1 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 （2） 调节器的实际比例度为P/F，实际微分时间为TD /F，实际积分时间为FTI。 说明三个参数调整时互相干扰，造成调节器整定参数的刻度无法准确。 各参数的实际值与F = 1时相差25%。 例：当TI / TD = 4时， 13.2.1 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 阶跃响应 整个曲线由比例项、积分项和有限制的微分项三部分组成。 调节范围：P =2～500%， TD=0.04～10分 TI =0.01～2.5分 (×1档)， TI =0.1～25分 (×10档) V03 t 13.2.1 DDZ-Ⅲ型调节器PID控制规律的实现 13.2.2.1 完全微分型算法（理想PID算法） **13.2.2数字式调节器控制规律的实现 算式类型：位置型、增量型、速度型、偏差型。 **13.2.2数字式调节器控制规律的实现 （1）位置型 输出与实际控制阀门相对应。 特点：需逐次采样求和及增量，每个周期要重新计算输出值。数字调节器的特点是采样一次、计算一次。必须把连续方程用离散方程表示。第n次采样时： 缺点：输入不稳时，输出易出现抖动。 （2）增量型： 如果调节器的输出是控制阀门，yn是对应的阀门开度位置，故上式称为“位置型PID”算式。此式计算时，需要占用大量内存空间。 可改写为增量型PID算式： 如果将上次的输出值yn-1保持住，则只需计算出本次与上次输出之间的增量Δyn即可 yn = yn-1 + Δyn **13.2.2数字式调节器控制规律的实现 **13.2.2数字式调节器控制规律的实现 增量型 在前一输出值基础上，计算本次输出增量。 特点：简化计算量，减少误动作。 第n-1次采样： 实际中应用较广。 优点： 输出Δyn仅决定于最近三次的采样值，所需内存不大，运算比较简单。 每次输出增量值，误动作的影响小，必要时可通过逻辑判断禁止或限制本次输出，容易得到良好的调节效果。 一旦调节器出现故障，停止输出，阀位能保持在故障前的状态。 **13.2.2数字式调节器控制规律的实现 14 14.1 执行器工作原理 14.1.2 执行器基本构成及工作原理 输入信号与位置反馈信号进行比较，将差值放大。 驱动 电机 经减速输出，带动阀门 直到位置发送器检测到的位置信号与输入信号相等时，放大器输出为零。 电动执行机构 原理方框图 14.3 电动调节阀 相对流量Q/Qmax 是控制阀某一开度流量Q与全开时流量Qmax之比； 相对开度l/L 是控制阀某一开度行程l与全开行程L之比。 调节阀的流量特性不仅与阀门的结构和开度有关，还与阀前后的压差有关，必须分开讨论。 L Q 14.4.3 调节阀的流量特性 为了便于分析，先将阀前后压差固定，然后再引伸到实际工作情况，于是有固有流量特性与工作流量特性之分。 1、固有（理想）流量特性 在将控制阀前后压差固定时得到的流量特性称为固有流量特性。它取决于阀芯的形状。 3 2 1 3 4 3 1 4 2 （1）直线特性 （2）等百分比特性 （3）快开特性 （4）抛物线特性 **14.4.3 调节阀的流量特性 （1）直线流量特性 控制阀的相对流量与相对开度成直线关系，即单位位移变化所引起的流量变化是常数。用数学式表示为： 3 1 4 2 (l / L) /% R — 调节阀的可调比系数。 **14.4.3 调节阀的流量特性 可调比R为调节阀所能控制的最大流量与最小流量的比值。 其中Qmin不是指阀门全关时的泄漏量，而是阀门能平稳控制的最小流量，约为最大流量的2~4%一般阀门的可调比R=30。 R = Qmax / Qmin 3 1 4 2 **14.4.3 调节阀的流量特性 控制力：阀门开度改