自动控制理论教学课件作者李素玲4_2课件幻灯片.pptVIP

绘制根轨迹的基本法则(续) ★ 因此，Kg↑时（或Kg↓时），若一部分闭环极点 在s平面上向右 移，则另一部分闭环极点必向左 移；对于任一Kg，闭环极点之和保持不变，此为 根轨迹的根之和定理，用以判断根轨迹在s平面上的走向。 第4章 根轨迹 ②闭环极点之积与开环零、极点的关系： 当系统为1型及1型以上时，an=0，则有An=Kgbm， 即闭环极点之积与根轨迹增益成正比。 绘制根轨迹的基本法则(续) 这也称为根轨迹的根之积定理。 进一步，当系统没有开环零点时，bm=1，则有 An=Kg。可计算根轨迹上某点的Kg值。对应于某一Kg，若已求得闭环系统的某些极点，也可求出其它极点。 第4章 根轨迹 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 (1) 有四条根轨迹趋于无穷远处。 (2) 实轴上根轨迹区段为[-3，0] 。 （5）分离点： 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 可求得方程有1个实数根为sd1=-2.28和两个共轭复根sd2,3=-0.73±j0.37。可以判断出， sd2,3不在根轨迹上，所以系统只有一个分离点 sd=-2.28。 （6）与虚轴的交点： 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 系统的根轨迹如右图所示。 又因为系统是1型 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 绘制根轨迹的基本法则(续) 1、开环零极点均为实数： 第4章 根轨迹 九、用根轨迹研究分析控制系统时的一种特殊情况： 系统仅具有两个开环极点和一个开环零点，即 1）开环零点在最右边： 根轨迹必为直线，无分离点。 p1 p2 z1 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 2）开环零点在中间： 根轨迹必也为直线，无分离点。 p1 p2 z1 3）开环零点在最左边： 在p1与p2之间、z1与-∞之间必有分离点。可以证明：根轨迹一旦离开实轴，必是沿着圆弧移动，而且其圆心在（z1，j0），半径为 p1 p2 z1 z1 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 2、开环极点为共轭复数： 因为只有一个零点，所以必为实数。这时无论零点在两个极点的哪一侧，或与极点的实部相等，其根轨迹均为圆弧，而且其圆心在（z1， j0），半径为 p1 p2 z1 p1 p2 p1 p2 z1 绘制根轨迹的基本法则(续) 由相角方程知：根轨迹上的点满足 闭环极点在复平面上时取 第4章 根轨迹 ★圆的证明： 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 两边取正切，并利用公式： 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 两边配项 z12： 例7：已知 画根轨迹。 解：圆心在 （-1，j0）点， 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 sd1 －0.1 0 －0.5 －1 sd2 R 4.2 绘制根轨迹的基本法则 由于实际控制系统闭环特征方程的系数或为已知实数，或为根轨迹增益Kg 的函数，所以当Kg 由0→∞连续变化时，闭环特征根的变化必然也是连续的，所以根轨迹具有连续性。 系统闭环特征方程的系数仅与系统的参数有关。对于实际控制系统而言，这些参数都是实数。具有实系数的闭环特征方程的根为共轭复数的形式，必然对称于实轴。因而，根轨迹也必然关于实轴对称。 一、根轨迹的连续性、分支数与对称性： 第4章 根轨迹 绘制根轨迹的基本法则（续） 二、根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 若nm，则有(n-m)条终止于无穷远处。 若mn，则有(m-n)条起始于无穷远处。 根轨迹在s平面上的分支数=闭环特征方程的阶 数。即:分支数=闭环极点数=开环极点数n(n≥m) 或=开环零点数m(mn)。 第4章 根轨迹 证明：根轨迹的起点是指Kg=0的根轨迹点，而终点 是指Kg→∞的根轨迹点。 1）当Kg=0时，有s = pi，∴Kg= 0时的闭环极点就 是开环极点。则根轨迹必起始于开环极点。 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 2）变一个方程： 3）又 绘制根轨迹的基本法则(续) 当Kg→∞时，s=zj，即终止于开环零点。 所以有(n-m)条终止于无穷远处。 第4章 根轨迹 4）又 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 三、实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧，实轴上的开环零、极点数目 之和应为奇数。因为共轭复数零、极点向根轨