自动控制理论教学课件作者李素玲5_6课件幻灯片.pptVIP

* * * * * * * 5.6 用频率特性分析系统品质 第五章 频率法 5.6.1 闭环频率特性及其特征量 5.6.2 频域性能指标与时域性能指标的关系 5.6.3 开环对数频率特性与时域响应的关系 由于系统的开环和闭环频率特性之间有着确定的关系，因而可以通过开环频率特性求取系统的闭环频率特性。 第五章 频率法 5.6.1 闭环频率特性及其特征量 对于单位反馈系统，其闭环传递函数为 如果已知Gk(jω)曲线上的一点，就可确定闭环频率特 性曲线上的一点。 用这种方法逐点绘制闭环频率特性曲线，显然是既繁琐又很费时间。可用MATLAB软件来代替，从而大大提高了绘图的效率和精度。 一般系统的闭环频率特性如图所示。 第五章 频率法 闭环频率特性及其特征量（续） * 需要指出，系统的频带宽度反映了系统复现输入信号的能力。频带宽度越宽，暂态响应的速度越快，调节时间也就越短。但是，频带宽度越宽，系统抗高频干扰的能力越低。因此在设计系统时，对于频带宽度的确定必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的要求。 第五章 频率法 闭环频率特性及其特征量（续） * 1．开环频域指标与时域指标的关系 第五章 频率法 5.6.2 频域性能指标与时域性能指标的关系 1）二阶系统 （1）γ与σ%的关系 系统的开环幅频特性和相频特性分别为 * 第五章 频率法 * 第五章 频率法 从而得到γ与ζ的关系， 其关系曲线如图所示。 在时域分析中，已知 为便于比较，也绘于图中。 由图看出， γ越大， σ% 越小。为使二阶系统不至 于振荡得太剧烈以及调节时间太长，一般希望： * （2）γ、ωc与 ts 的关系 第五章 频率法 * 2）高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间 没有准确的关系式。但是大多数实际系统，开 环频域指标γ和ωc能反映暂态过程的基本性能。 常采用两个经验公式： 第五章 频率法 * 第五章 频率法 上述关系绘成曲线如 图所示。 由图看出， 超调量 σ%随相角裕度γ的 增大而减小；调节时 间ts也随γ的增大而 减小，当然也随ωc 的增大而减小。 高阶系统频域指标与时域指标的关系（续） * 2．闭环频域指标与时域指标的关系 第五章 频率法 1）二阶系统 （1）Mr与σ%的关系 典型二阶系统的闭环幅频特性为 * 第五章 频率法 其谐振频率为 闭环频域指标与时域指标的关系（续） 其幅频特性峰值即谐振峰值为 当ζ0.707时，ωr为虚数，说明不存在谐振峰 值，幅频特性单调衰减。 ζ=0.707时，ωr=0， Mr=1。 ζ0.707时，ωr0，Mr1。 ζ→0时，ωr → ωn，Mr → ∞。 * Mr与ζ、 ζ与σ%的关 系都绘于由图中。 第五章 频率法 闭环频域指标与时域指标的关系（续） 即系统的阻尼性能越好。 如果谐振峰值较高，系统 动态过程超调大，收敛慢， 平稳性及快速性都差。 Mr=1.2～1.5时,ζ=0.35～0.47,σ%=20% ～ 30% 较好。 * 第五章 频率法 而Mr与ζ有固定关系，所以ts可由Mr和ωb决定。 而Mr与ζ有固定关系，所以ts可由Mr和ωr决定。 * 2）高阶系统 对于高阶系统，难以找出闭环频域指标和时域指 标之间的确切关系。但如果高阶系统存在一对共 轭复数闭环主导极点，可针对二阶系统建立的关 系近似采用。 通过大量的系统研究，归纳出两个近似的数学关 系式： 第五章 频率法 * 5.6.3 开环对数频率特性与时域响应的关系 第五章 频率法 系统开环频率特性的求取比闭环频率特性的求取 方便，而且对于最小相位系统，对数幅频特性和相 频特性之间有着确定的对应关系。那么，能否由开 环对数频率特性来分析和设计系统的动态响应和稳 态性能呢？ 开环对数频率特性与时域响应的关系通常分为三个频段加以分析， 即采用“三频段”的概念。 1．低频段 低频段通常指 的渐近线在第一个 * 开环对数频率特性与时域响应的关系（续） 第五章 频率法 转折频率以前的频段。由系统开环对数频率特性的绘制方法已知，低频段的斜率由开环传递函数中积分环节的数目υ决定，而高度则由系统的开环放大倍数K来决定。 由第三章分析可知，系统的稳态误差ess与K、 υ有关。因此，根据开环对数幅频特性的低频段可以确定系统的稳态误差。 若用λ表示对数幅频特性低频段的斜率，则有 * 第五章 频率法 若用L1表示ω=1时的对数幅频特性值，即 则有 开环对数频率特性与时域响应的关系（续） 1）0型系统： 单位阶跃信号输入下： *