开题报告(网络遥操作机器人的模糊预测控制研究).pptVIP

目 录 一、研究的背景和意义 二、课题研究现状和发展趋势 三、课题研究的内容和方法 四、课题可能存在的难点和问题以及解决办法 一、研究的背景和意义 网络遥操作机器人 遥操作机器人系统是指在人的操纵下在人难以接近、难以进入或对人有害的环境中完成比较复杂操作的一种远距离操作系统。 基于网络的遥操作机器人系统是指操作者通过计算机网络操纵异地的机器人或其他硬件设备进行作业或与异地环境进行交互的自动化系统。 一、研究的背景和意义 一、研究的背景和意义 背景 20世纪90代以来，计算机网络技术得到了飞速发展，借助计算机网络、机械电子和传感器等方面的技术把机器人与网络相连，实现基于网络的遥操作机器人。从而可以利用网络作为媒介，连接位于网络两端的操作者和机器人等设备。操作者利用从远端反馈回的声音、图像和位置，力等状态信息，实时对远端机器人进行交互控制，完成生产、实验、探险等操作行为。 一、研究的背景和意义 意义 基于网络的遥操作机器人系统的研究与设计有着重大的意义，主要体现在以下几个方面： (1)可以到达进行人类无法到达的地方进行探索并采集信息，拓展了人类的探索空间 (2)可以代替人进入具有重大危险的工作环境进行作业 一、研究的背景和意义 (3)针对一个地域受限的操作任务，遥操作可以跨过空间的限制，典型的应用就是远程手术，战地手术、远程教学和远程实验 (4)对一些精确度要求较高的操作任务，比如医疗外科手术、精密仪器制作，常采用机械手代替人手进行操作，近距离的遥操作是最好的解决办法。 一、研究的背景和意义 模糊预测控制 预测控制是20世纪80年代开始发展起来的一类新型计算机控制算法。它采用多步预测、滚动优化和反馈校正等控制策略，因而具有控制效果好、鲁棒性强、对模型精确性要求不高的优点 预测控制系统组成大致包括：参考轨迹；滚动优化；预测模型；在线校正等四个部分。 目前提出的预测控制算法主要有：模型算法控制(MAC)，动态矩阵控制(DMC)以及广义预测控制(GPC)。 一、研究的背景和意义 一、研究的背景和意义 模糊控制作为结合传统的基于规则的专家系统、模糊集理论和控制理论的成果而诞生，它是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机控制。 模糊控制器一般由输入量模糊化、规则库、数据库、模糊推理机和输出量反模糊化等五部分组成。在输入和输出之间模糊控制器起着非线性映射作用，其输入输出都是确定的精确值而非模糊集合。 一、研究的背景和意义 模糊控制器的组成 一、研究的背景和意义 模糊控制与预测控制都是对不确定系统进行控制的有效方法，而模糊预测控制技术作为二者相结合的产物，更符合人们的控制思想，可进一步提高控制的效果，因此成为很有吸引力的研究方向之一。 模糊预测控制具体形式多种多样， 主要是基于预测控制中模型预测，反馈校正，滚动优化的机理，将模糊思想与预测方法相结合，相互促进 一、研究的背景和意义 本论文主要对网络遥操作机器人系统在不同时延情况下控制策略及系统稳定性进行分析和研究。在预测控制算法的基础上，满足系统对时延，位置跟踪和力反馈的控制要求，再结合模糊控制算法，以解决模型失配以及外界其他干扰造成的误差，使网络遥操作机器人的透明性和稳定性达到协调统一 二、课题研究的现状和发展趋势 课题发展：近年来，基于网络的机器人遥操作研究取得了很大的进展。通过网络，可以将机器人遥操作分布到网络远端，延伸了人的感知范围，遥操作者可以控制远端的机器人，完成指定的任务。 不足：遥操作系统固有的时延特性影响着系统的正常工作，时延较大或变化时，将大大降低系统的性能，造成不稳定。网络传输时延尤其是大时延和变时延给遥操作机器人带来的影响，主要体现在降低系统的稳定性和透明性。 二、课题研究现状和发展趋势 目前关于遥操作机器人系统的研究方法主要有三种，即 远程规划 双边控制 预测控制 其中双边控制的研究结果最多，如无源控制方法、波变量方法、四通道方法等。 二、课题研究现状和发展趋势 远程规划 思想：根据系统模型和任务建立一个指令符号集，操作者对远程从机器人的控制是发送指令，从机器人接到指令后执行相应的任务。 优点：从端能够很好的完成指定的任务而基本不受网络时