【WORD格式论文原稿】智能寻迹电动小车的设计.doc

智能寻迹电动小车的设计 陈剑 1，吴敦福 2 1 长安大学信息学院，西安（710062） 2 武汉理工大学自动化学院，武汉（430070） Emial：cssw706@163.com 摘 要：本文介绍基于 STC89C52 单片机实现的智能寻迹电动小车。该系统采用四个红外反射 式光电传感器 ST188 检测黑色轨迹线，使小车按照预定轨迹行驶。采用一个 ST188 和一个光 电编码盘来检测小车的速度以实现速度以及行驶栤程的显示。测试表明小车能够实现预定的 功能并能稳定的运行。 关键词：智能小车 反射式光电传感器 循迹 测速 1、引言 当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法, 或者是直线 行使, 或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。但是这不能满足某些特殊 场合下的要求。基于此，本文设计了智能循迹电动小车控制系统。它是基于 STC89C52 单片 机为控制核心，附以外围电路及人机交互界面。主要功能是：能够沿着预定的黑线轨迹前进， 能够通过光电编码盘来检测小车的速度和行驶的距离，同时可以在液晶块上显示速度和距 离。 2、系统功能要求 设计一个简易智能循迹电动小车，主要实现寻迹功能。能沿着预定黑线在跑道上行驶， 行驶过程中能够将小车的运行状态(运行或者停止)、速度和行驶的距离通过 LCD 显示出来。 小车车身以普通玩具直流电动小车为准。 3、系统硬件设计 首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行 实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。 智能寻迹电动小车系统方框图如图 1，系统包括控制器模块、电机驱动模块、寻迹模块、 测速模块、LCD 显示模块。 寻迹模块 电机驱动模块 MCU模块 STC89C52 测速模块 LCD 显示模块 图 1 系统方框图  3.1 控制器模块 控制器模块即单片机最小系统模块[2] [4]如图 2 所示，其主要由电源、时钟、复位电路组 成。本系统采用外部 12M 晶振，便于单片机内部定时器产生精确的定时。单片机外部资源分 配：P2.0~P2.3 用于小车寻迹时 4 个光电传感器的输入，P0.0~P0.5 控制电机的使能和方向， P1.0~P1.2 用于串行工作方式的 LCD 的控制位，P3.2 P3.4 用于测速模块的输入。 图 2 最小系统框图 3.2 电机驱动模块 在本设计系统中，选用的是 ST 公司的 L298N 电机专用驱动芯片。该芯片的主要特点是： 工作电压高，最高工作电压可达 46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达 3A，持续工作电流为 2A；内含两个 H 桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、 继电器、线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入 信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低 电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路[3]。 L298N 可驱动 2 个电机，OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4 之间可分别接电机，本实验装置我 们选用驱动一台电动机。5、7、10、12 脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA 、EnB 接 控制使能端，控制电机的停转。表 1 是 L298N 功能逻辑图。  表 1 L298N 功能模块 EnA In1 In2 运 行 状 态 0 停 止 1 1 0 正 转 1 0 1 反 转 1 1 1 刹 停 1 0 0 停 止 In3，In4 的逻辑图与表 1 相同。由表 1 可知 EnA 为低电平时，输入电平对电机控制不 起作用，当 EnA 为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同 为高电平电机刹停。 由 L298N 构成的驱动电路如图 3 所示。 Power 5V +5V 2 +5V +12V  LED1  +5V R1  1 TLP521-1  4 R5 1 +5V C1 100uF C2 104 0.1uF  C3 C4  Power 12V 1K 2 3 1K U1 D1 D2 D3 D4 100uF 104  IN1-IN4 1 R2 LED2 1K 1 TLP521-2 4 R6 1K 5 IN1 7 IN2 10 IN3 VSS 9 VS 4 1N4007 1N4007 1N4007 1N4007 0.1uF +12V M1 1 2 3 R3 2 3 TLP521-3 R7  PWMA 12 IN4