工业机器人技术(郭洪红).pptVIP

　　目前我国机器人研究的主要内容如下： 　　1) 示教再现型工业机器人产业化技术研究 　　这些研究主要包括: 关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品的标准化、通用化、模块化、 系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发；焊接机器人产品的标准化、通用化、 模块化、系列化设计；弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的开发；焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态仿真； 电子行业用装配机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计； 批量生产机器人所需的专用制造、装配、测试设备和工具的研究开发。 　　2) 智能机器人开发研究 　　这些研究主要包括： 遥控加局部自主系统构成和控制策略研究；智能移动机器人的导航和定位技术研究； 面向遥控机器人的虚拟现实系统；人机交互环境建模系统； 基于计算机屏幕的多机器人遥控技术。 　　3) 机器人化机械研究开发 　　这些研究开发主要包括： 并联机构机床(VMT)与机器人化加工中心(RMC)开发研究； 机器人化无人值守和具有自适应能力的多机遥控操作的大型散料输送设备。 　　4) 以机器人为基础的重组装配系统 　　这些系统主要包括：开放式模块化装配机器人；面向机器人装配的设计技术；机器人柔性装配系统设计技术； 重构机器人柔性装配系统设计技术；装配力觉、 视觉技术；智能装配策略及其控制技术。 　　5) 多传感器信息融合与配置技术 　　该技术主要包括：机器人的传感器配置和融合技术在水泥生产过程控制和污水处理自动控制系统中的应用； 机电一体化智能传感器的设计应用。 1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 1.3.1 工业机器人的基本组成 　　工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统、 机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统, 可用图1.13来表示。 图 1.13 机器人系统组成 　　六个子系统的作用分述如下:  　　1. 驱动系统 　　要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置, 这就是驱动系统。 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。 　　2. 机械结构系统 　　工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、末端操作器三大件组成, 如图1.14所示。每一大件都有若干自由度, 构成一个多自由度的机械系统。 若基座具备行走机构, 则构成行走机器人; 若基座不具备行走及腰转机构, 则构成单机器人臂(Single　Robot　Arm)。 手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件, 它可以是二手指或多手指的手爪, 也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 图 1.14 工业机器人的机械结构系统 　　3. 感受系统 　　感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的, 然而,对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。 　　4. 机器人-环境交互系统 　　机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元, 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。当然, 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 　　5. 人机交互系统 　　人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置， 例如, 计算机的标准终端, 指令控制台, 信息显示板, 危险信号报警器等。 该系统归纳起来分为两大类: 指令给定装置和信息显示装置。 　　6. 控制系统 　　控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征, 则为开环控制系统;若具备信息反馈特征, 则为闭环控制系统。根据控制原理,控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式,控制系统可分为点位控制和轨迹控制。  　　图1.15为三菱装配机器人系统的基本构成。该机器人由机器人主体、控制器、示教盒和PC机构成。可用示教的方式和用PC机编程的方式来控制机器人的动作。 图 1.15 三菱装配机器人系统 图 1.16 五轴机器臂教学装置 1.3.2 工业机器人的技术参数 　　工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。 表1.2和表1.3为两种工业机器人的主要技术参数。尽管各