第09章CAN控制器模块2学时.pdf

DSP原理与应用 第9章 CAN控制器模块 9.1 CAN总线技术概述 9.2 CAN总线控制器模块概述 9.3 邮箱 9.4 CAN总线控制寄存器 9.5 CAN总线状态寄存器 9.6 CAN总线的中断 9.7 CAN模块的配置 9.8 CAN控制器应用 2 第9章 CAN控制器模块 9.1 CAN总线技术概述 测控系统向着网络化方向发展。 CAN总线的出现，使控制系统的网络化成为可能，是国 际公认的一种现场总线协议。 CAN （Controller Area Network)总线是德国Bosch (奔驰)公司为解决现代汽车中众多的控制单元与测试 仪器之间的数据交换开发的串行数据通信协议。 3 第9章 CAN控制器模块 CAN总线问世以来，以高效率、低成本和快速性等特 点迅速在汽车电子、测量仪器、控制系统得到广泛的 应用。 CAN协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人 机接口之间的数据传输。由于协议本身的优点，总线 上的数据绝对不会发生冲突、数据遗失等现象，使得 CAN广泛用于环境恶劣的工业现场和自动化生产线。 4 第9章 CAN控制器模块 CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是绞线、同 轴电缆或光导纤维。 CAN协议用于分布式测控，已成为IS011898标准，特 性如下： （1）结构简单，只有两根线与外部相连，且内部含 有错误探测和管理模块。 （2）CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的 串行通信网络。 5 第9章 CAN控制器模块 （3）CAN可以多主模式工作，网络上任意一个节点均可 在任意时刻主动地向网络上的其它节点发送信息，而 不分主从，节点之间有优先级之分，因而通信方式灵 活。 (4) CAN采用非破坏性位仲裁技术，优先级发送，可以 大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好 的性能。 (5) CAN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等 几种方式传送和接收数据。 6 第9章 CAN控制器模块 (6) CAN的直接通信距离最远可达10km(传输速率为 5Kbps)；最高通信速率可达1Mbps(传输距离为40m)。 (7) CAN上的节点数实际可达110个。 (8) CAN数据链路层采用短帧结构，每一帧为8个字 节， 易于纠错。可满足通常工业领域中控制命令、工作状 态及测试数据的一般要求，同时，8个字节不会占用总 线时间过长，从而保证了通信的实时性。 7 第9章 CAN控制器模块 (9) CAN每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，有 效地降低了数据的错误率。 (10)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭的 功能，使总线上其它节点不受影响。 (11)信号调制解调方式采用NBZ(非归零)编码解码方 式，并且采用插入填充位(位填充)技术。 8 第9章 CAN控制器模块 CAN协议支持用于通信的4种不同的帧类型： 数据帧：从发送节点到接收节点传送数据。 远程帧：主要用于请求信息，当节点