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超声波传感器的原理与应用 主讲教师：汤旭慧 Addr：行政楼509或二工业中心418 TeMail：tangxh00@oa.szpt.net 或tangxh00@szpt.net 超声波测距仪的设计与调试——系统联调 超声波测距仪控制单元的基本功能 超声波测距算法设计 实训4：超声波测距仪系统联调 超声波测距仪控制单元的基本功能 超声波测距仪控制单元的基本功能 本系统中央控制处理单元选用了功能强大的ATMEGA16L微处理器，为了对超声波传感器进行灵活控制，本系统将控制单元部分独立出来设计成控制单板的形式。各部分单元的功能具体阐述如下： 中央控制处理单元：AVR单片机可以根据设定的工作模式，控制产生40kHz方波，经过驱动电路驱动超声波发生器发出一簇信号，与此同时，单片机开始计时。 接收端将收到的微弱回波信号检出，送选频放大电路放大，经输出比较产生脉冲输出送单片机中断系统，单片机收到中断信号后停止计时，并通过计算得到距离值送显示，或作为报警和执行单元动作的依据。 超声波测距仪控制单元的基本功能 键盘控制：设计了4个独立式键盘控制的输入系统（采用中断方式），由于本系统的发射与接收电路板都分别设置了两套设计方案，因此分配S3与S4两键分别控制两套系统的测距过程。 显示部分：由PA口接字符显示液晶TC1602A-21T实现控制显示和所测结果显示。 输出报警：本系统采用蜂鸣器报警系统，可软件控制模拟产生倒车雷达提示声音，规律是离障碍物越近，则报警声音频率越快。 执行单元：本系统采用简单的继电器控制电路，来模拟实际的执行机构的控制过程。 超声波测距算法设计 由于本系统是一个测量距离的测试系统，所以讨论算法之前，首先就测量本身来定义需求： 在性能上，测量关注两方面：一是得到数据的速度，二是数据的可靠度。???在功能上，测量有两类：一是连续测量并输出结果，二是触发后开始测量。 在本系统中，我们的测量由键盘进行控制，当按键按下后随即开始进入连续自动测量状态。 “自动测量”可以设置测量周期，传感器按一定周期自动完成测量过程，测量几次数据，传感器可做基本的数据处理，如取平均、剔除最大最小值，中值滤波等等，处理完成后将本次测量结果进行保存并送显示。 超声波测距算法设计 本系统在自动测量时，每个测量周期采样5个数据，利用中值法（将数据中的最大值最小值舍去后再除以3，得到平均值）对这5个数据进行数据处理得到本次测量周期的最终结果，用来稳定显示数据，以保证精确测量。 然后计算测量距离：为了减少实际测量误差，考虑温度对声速的影响，声速的实际值为： V=331.4*sqrt(1+T/273)，（其中T为绝对温度） 根据时间差测距法，可得到所测量距离的计算公式为： S=V·t/2=t*331.4*sqrt(1+T/273)/2 （其中t为经中值法处理后的时间数据） 实训4：超声波测距仪系统联调 实训目的： 掌握超声波测距仪的系统原理。 掌握超声波发射电路与接收电路系统联调技巧。 掌握超声波测距仪的系统联调方法和技巧。 实训条件： 已调试过的超声波接收电路板，已调试过的超声波接收电路板，直流稳压电源一台，示波器一台，直尺一把 实训4：超声波测距仪系统联调 实训方法： 一、利用反射检测方式进行测距： 步骤1：正确使用直流稳压电源，产生+12V、-12V、+5V等电源信号，并分别正确连接到超声波发射和接收电路板上。将发射电路板上的PB0/XCK/T0测试点插针用排线短接到地，示波器探头置于超声波接收电路板上的PD3/INT1测试点插针上。 步骤2：将发射板的发射头与接收板的接收头整齐并行排列，使两者间距固定。将一硬纸板放置到传感器的对面，构成反射式检测环境。 步骤3：系统上电，调节VR1使得能正确输出频率为40KHz、占空比为50%的方波信号（可用示波器信号探头测量555的3脚输出确认信号输出情况）。调试电路板，使发射电路和接收电路工作正常。配合示波器测试，调节VR2使输出合适的回波脉冲信号，以可靠触发单片机中断系统。 实训4：超声波测距仪系统联调 实训方法： 一、利用反射检测方式进行测距： 步骤4：在发射头与接收头间距R一定的条件下，由近到远移动硬纸板，直到不能检测到回波信号为止，记录最大的检测距离D。由远及近移动硬纸板，直到检测不到回波信号为止，记录盲区距离d。 步骤5：改变发射头与接收头间距，使之在6～12cm范围变化，每次变化1cm，重复步骤4的实验过程。可得到7组实验结果数据。可记录如表所示。 实