融合助力转向功能的新型主动转向系统lqg控制策略.pdf

融合助力转向功能的新型主动转向系统 ＬＱＧ控制策略——— 赵万忠 李怿骏 于蕾艳等 　 　 融合助力转向功能的新型主动转向 系统ＬＱＧ控制策略 １ １ ２ １ １ １ 赵万忠 李怿骏 于蕾艳 赵 婷 谷霄月 王春燕 　 　 　 　 　 　 ， ， ， ， 南京航空航天大学 南京 中国石油大学 青岛 １． ２１００１６ ２． ２６６５８０ 　　 ： ， ， ， 摘要 在传统主动转向系统基础上 集成电动助力转向技术 开发出一种新型主动转向系统 使其同 ， ， 时融合主动转向和电动助力转向功能 不仅解决了汽车低速转向轻便与高速转向稳重的矛盾 而且可以 。 ， 实现驾驶员路感和汽车主动安全性的完美结合 推导出新型主动转向系统动力学方程 考虑系统中可 能存在的各种干扰和噪声， ， 构建了新型主动转向系统 ＬＱＧ控制模型 设计了新型主动转向系统 ＬＱＧ ， 。 ， 控制策略 并对转向路感和系统鲁棒性进行了仿真分析 仿真结果表明 基于 ＬＱＧ控制的新型主动转 ， ， 、 、 向系统 具有较好的系统鲁棒性能和鲁棒稳定性 可有效抑制路面随机激励 转矩传感器量测 模型参数 ， 。 不确定所引起的各种干扰和噪声 使驾驶员获得满意的转向路感 ： ； ； ； 关键词 新型主动转向 ＬＱＧ控制 路感 鲁棒性 中图分类号： ： ／ Ｕ４６３ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０３．０２５ 　　　　　　 ｊ Ｌ Ｇ ＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＮｏｖｅｌＡｃｔｉｖｅＳｔｅｅｒｉｎ ＳｓｔｅｍＩｎｔｅｒａｔｅｄＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎ Ｑ 　 　 　 　 　 ｇ ｙ 　 ｇ 　 　 　 ｇ 　 １ １ ２ １ １ １ ＺｈａｏＷａｎｚｈｏｎ ＬｉＹｉｕｎ ＹｕＬｅｉａｎ ＺｈａｏＴｉｎ ＧｕＸｉａｏ ｕｅ Ｗａｎ Ｃｈｕｎ ａｎ 　 ｇ　 　 ｊ 　 　 ｙ 　 　 ｇ　 　 ｙ 　 ｇ ｙ