描述函数法-控制科学与工程学院-浙江大学.pdfVIP

Principle of Automatic Control 第九章 CHAPTER 9 非线性系统分析基础 By Hui Wang 浙江大学控制科学与工程学院 自动控制原理浙江大学控制学院2016 自动控制原理浙江大学控制系2014 提纲  简介  Description Function （描述函数）  Lyapunov （李亚普诺夫）稳定性分析  ………….. 2 自动控制原理浙江大学控制学院2016 简介  回顾及非线性系统特点  研究非线性系统的意义与方法  常见的非线性特性  典型非线性特性的数学描述 3 自动控制原理浙江大学控制学院2016 简介：回顾及非线性系统的特点 • 到目前为止, 前面的分析与设计都是基于线性系统的. 许多实际 系统在某个操作点附近都可以近似为线性系统.线性系统满足 x (t)  y (t); x (t)  y (t) 1 1 2 2 a x (t)  a x (t)  a y (t)  a y (t) 1 1 2 2 1 1 2 2 • 非线性特性问题仍然不容忽视，非线性系统与线性系统相比，具 有一系列新的特点： 1) 非线性控制系统不满足叠加原理 （指同时满足叠加性与均匀性) 虽然非线性系统通过利用非线性滤波，可使系统满足叠加性（如 图示），但不可能满足均匀性。 滤波器I 非线性器件I X +X Y ＋Y 1 2 1 2 滤波器II 非线性器件II 带滤波器的非线性系统 4 自动控制原理浙江大学控制学院2016 简介：回顾及非线性系统的特点 非线性系统与线性系统相比，具有一系列新的特点: 2) 非线性系统的稳定性不仅取决于系统的固有结构和参数，而 且与系统的初始条件以及外加输入有关系  对非线性系统而言，稳定性总是针对某一平衡点（状态）讨论的。 所谓平衡点（状态）： 设 x (t ) f (x ,t ) 求出满足 f (x ,t ) 0 的所有x , 即为非线性系统的平衡点。 e 5 自动控制原理浙江大学控制学院2016 简介：回顾及非线性系统的特点  例：对于一由非线性微