机器人操作数学导论——机器人位置控制管理与轨迹跟踪.ppt

机器人位置控制与轨迹跟踪 1、 计算力矩法 2、PD控制 3、工作空间控制 主要内容 1 位置控制与轨迹跟踪 1 问题描述 机器人的动力学方程为： 若给定关节期望运动规律θd, 假设θd在任意时刻都是确定的，且至少二阶可微。并且 通过取 根据微分方程解的唯一性，且θ和θd有相同的初始条件，故对所有t≥0,有θ(t)=θd(t)。这属于开环控制：机器人的当前状态未用作控制输入。 1 位置控制与轨迹跟踪 1 提出 这样的控制策略鲁棒性差，若θ(0)≠θd(0), 则开环控制无法修正该误差。 由此，必须在控制规则中引入反馈系统，是机器人的实际轨迹收敛于期望轨迹，当轨迹为一点时，闭环系统在期望点处应为渐进稳定。 控制规则的性能很大程度上与机器人有关，下面给出的 控制规则仅是反馈补偿的基础。 1 位置控制与轨迹跟踪 2 计算力矩法 控制方案基本思路：给定操作器当前位置和速度，引入一非线性补偿，将其化为一更易于控制的线性定常系统。具体地，先引入控制 代入动力学方程可得，消去非线性项 M(θ)关于θ一致正定，得一解耦的线性系统 该控制规则不能修正初始条件误差。 1 位置控制与轨迹跟踪 2 计算力矩法 引入状态反馈后，可提高控制规则的跟踪性，如下 式中e=θ-θd ,Kd和Kp为定常增益矩阵 M(θ)总是正定，故有 代入动力学方程可得 （1） 这就是控制实际轨迹与期望轨迹之间误差的线性微分方程。式（1）称为计算力矩控制规则 1 位置控制与轨迹跟踪 2 计算力矩法 该力矩控制规则由两部分组成 后馈分量是消除机器人轨迹误差所需的补偿力矩 前馈分量是驱使系统沿名义轨迹运动所需的力矩 前馈分量 后馈分量 1 位置控制与轨迹跟踪 3 PD控制 上述PD规则只对定点是渐进稳定的，若对轨迹跟踪则需要对控制规则做如下修正。 式中e=θ-θd , 若Kd，Kp0,则可证明该控制规则将使系统得到指数稳定性，进行轨迹跟踪。 运用该控制规则时的困难是如何选取合适的增益矩阵。 可构造如下利亚普诺夫函数，可证明其在平衡点是渐 进稳定的。 1 位置控制与轨迹跟踪 3 PD控制 对其在给定工作点θ0线性化时误差动力学方程为： 这是一个线性系统，有可能根据线性控制理论选取合适的增益矩阵Kd和Kp，获得所希望的性能指标。 若跟踪轨迹，所选取的增益矩阵不能始终保证处于运动轨迹上，增益矩阵可能也不合适。 闭环系统的方程为。 1 位置控制与轨迹跟踪 4 工作空间控制 用这种方式来设计会存在一些问题，首先，运动学逆解计算费时，影响实时性要求，另外，在关节空间选取反馈增益矩阵也比较困难，因为所给的任务是末端执行器的轨迹。 为克服这些缺点，可以考虑在末端执行器坐标系中解决问题，这样就无需求解运动学逆解，在控制设计时可使增益矩阵直接与任务相关。为此可以使用欧拉角等方式来表示姿态。 假设已知表示末端执行器的期望位形轨迹为gd(t)∈SE(3), 可以求解每一瞬时的运动学逆解，获得期望关节转角规 律θd(t)∈Q,然后用前面的方法来设计跟踪改轨迹的反 馈控制器。 1 位置控制与轨迹跟踪 4 工作空间控制 机器人在关节空间中的动力学方程为 设f:Q→Rp表示 关节变量θ∈Q与工作空间变量x∈Rp之间 光滑且可逆的映射。通常n=p。 映射f的雅可比矩阵如下 若J可逆，则 1 位置控制与轨迹跟踪 4 工作空间控制 设 将以上各式代入动力学方程，可得 则动力学方程 以上是以工作空间坐标x与机器人位形θ表示的动力学方程。 1 位置控制与轨迹跟踪 4 工作空间控制 工作空间动力学与一关节坐标写出的开链机器人动力学方程具有相同的基本结构，且具有以上两个性质，故可将控制规则推广到工作空间坐标。 工作空间动力学结构特性 计算力矩规则为： 式中xd是期望工作空间轨迹：e=x-xd是工作空间误差。 1 位置控制与轨迹跟踪 4 工作空间控制 将控制规则表示成这种形式的优点是：可以直接在工作空间坐标系中确定增益矩阵Kd和Kp，这便可简化增益的选取工作。 控制规则的稳定性证明可同前面一样 当机器人接近奇异位形时，有效惯性矩阵M将急剧增大。这说明机器人在某些方向的运动是非常困难的，较大的驱动力仅产生微小的运动 ，但在机器人关节空间不存在这种奇异位形。 式中xd是期望工作空间轨迹：e=x-xd是工作空间误差。