基于FPGA步进电机细分驱动控制_精品.doc

毕 业 设 计 [论 文] 题目：基于FPGA步进电机细分驱动控制 系 别： xxx 专 业： xxx 姓 名： xx 学 号： xxxx 指导教师： xxx 目录 摘要 4 Abstract 5 第1章 绪 论 6 1.1 引言 6 1.2步进电机的特点及应用 7 1.3课题研究的目的和意义 8 第二章 步进电机的结构和细分驱动原理 9 2.1步进电机的结构 9 2.2步进电机的分类 10 2.2.1永磁式步进电机 10 2.2.2反应式步进电机 11 2.2.3混合式步进电机 12 2.3步进电机驱动技术概述 14 2.4步进电机细分驱动的研究现状 15 2.5步进电机细分驱动原理 16 2.6测试原理 19 2.7目前可以实现的方法及比较 20 2.8本设计主要工作 21 2.9本章小结 22 第三章FPGA以及VHDL语言 23 3.1 可编程逻辑器件的发展概况 23 3.2现场可编程门阵列FPGA结构 25 3.3现场集成的编程方式 26 3.4 VHDL语言 27 3.4.1 VHDL语言的编写 27 3.4.2 VHDL程序的顺序问题 28 3.4.3 VHDL编程中的问题 29 3.4.4 VHDL语言的组成以及编程的基础 30 3.5本章小结 31 第四章 步进电机细分驱动系统的硬件设计 32 4.1 驱动系统的组成 32 4.2驱动系统的总体方案设计 33 4.3各子模块电路的设计 34 4.3.1主回路及驱动电路的设计 34 4.3.2电流测量电路设计以及反馈电路的设计 36 4.3.3主控制芯片的介绍 37 4.3.4光电隔离接口及电源设计 40 4.3.5 保护电路的设计 41 4.4本章小结 42 第五章 步进电机细分驱动系统的软件设计 44 5.1系统软件的实现 44 5.2系统软件总体设计 45 5.3控制部分 46 5.3.1频率产生模块 47 5.3.2总输出脉冲数控制模块 48 5.3.3每秒输出的脉冲个数寄存器更新模块 50 5.4脉冲发生电路软件的设计 52 5.4.1 16bit计数器模块的设计 53 5.4.2脉冲叠加模块 54 5.5 PWM波形的产生 55 5.6积分分离式PI控制算法 56 5.7本章小结 57 第六章 仿真结果和实验结果及分析 58 6.1 模块仿真 58 6.1.1频率产生模块 58 6.1.2脉冲管理模块 58 6.1.3 PWM 发生器模块仿真 59 6.1.4 PI 调节模块仿真 60 6.2本章小结 60 结论 62 参考文献 63 致谢 66 摘要 步进电机驱动系统具有开环控制精度高，成本低，控制简单的优点，应用十分广泛，但它也有低频共振等缺点。本文设计了一种基于FPGA的正弦波可变细分步进电机驱动系统，可有效地解决这个问题。 该驱动系统可实现对步进电机的全数字化控制，采用FPGA芯片实现对步进电机驱动控制，并通过串口与上位机进行通讯，以实现在线参数调节及简单的电机位置控制、加减速控制功能；采用线性电流传感器IR2175实现对反馈电流的测量；采用智能功率模块IRAMX16UP60A实现对电机的驱动。这种硬件结构使该驱动系统具有体积较小，抗干扰能力较强，驱动能力较强，成本较低的优点。 设计过程中采用自顶向下的模块化设计方法，用VHDL语言对电路进行描述，并用EDA工具进行了综合和仿真。优化设计了电流测量模块和PWM模块等关键性模块，使这两个模块在最高工作频率为150MHZ的FPGA芯片中达到了超过170MHz的性能，提高了芯片的对输入输出信号的控制能力。结合可编程状态机和普通状态机的部分优点，设计实现了一种可实现复杂逻辑功能的控制单元。该控制单元消耗资源很小，在采用流水线技术后，其指令可单周期执行，并且工作频率可达100MHZ 。本文还专门介绍了SPARTANIII芯片所提供的几种元件的使用方法。 经测试表明，该驱动系统具有调试方便，抗干扰能力较强，驱动能力较强的优点。 关键词 ：步进电机；FPGA；可变细分；正弦脉宽调制；驱动 Abstract The driving system of step motor has been widely used in industry. It has the advantage of high accuracy of fixing position, low cost, control ease, and also has the disadvantage of resonance in low frequency in this paper, I have designed a FPGA-based dri