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TKKL-1型控制理论电子模拟试验的组成及功能
自动控制原理实验指导书
内蒙古工业大学信息工程学院自动化系
2008年3月
目 录
实验一 典型环节模拟及二阶系统的时域瞬态响应分析·······1
实验二 频率特性的测试··········································7
实验三 控制系统的动态校正·····································10
实验四 非线性系统的相平面分析································12
实验五 状态反馈··················································17
附 录 TKKL—1型控制理论电子模拟实验箱使用说明书·····20
实验一 典型环节模拟及二阶系统的时域瞬态响应分析
一、实验目的
1.通过搭建典型环节模拟电路,熟悉并掌握控制理论电子模拟实验箱的使用方法。
2.了解并掌握各典型环节的传递函数及其特性,掌握用运放搭建电子模拟线路实现典型环节的方法。
3.掌握二阶系统单位阶跃响应的特点,理解二阶系统参数变化对输出响应的影响。
二、实验仪器
1.控制理论电子模拟实验箱一台;
2.超低频扫描示波器一台;
3.万用表一只。
三、实验原理
1.典型环节的传递函数及其模拟电路图
(1)比例环节
图1-1 比例环节的方框图
比例环节的方框图如图1-1所示,其传递函数为
(1-1)
比例环节的模拟电路图如图1-2所示,其传递函数为
(1-2)
比较式(1-1)和式(1-2),得:
图1-2 比例环节的模拟电路图
当输入为单位阶跃信号,即时,由式(1-1)得输出,其输出波形如图1-3所示。
图1-3 比例环节的单位阶跃响应
(2)积分环节
图1-4 积分环节的方框图
积分环节的方框图如图1-4所示,其传递函数为
(1-3)
图1-5 积分环节的模拟电路图
积分环节的模拟电路图如图1-5所示,其传递函数为
(1-4)
比较式(1-3)和式(1-4),得:
当输入为单位阶跃信号,即时,由式(1-3)得输出
,其输出波形如图1-6所示。
图1-6 积分环节的单位阶跃响应
(3)惯性环节
图1-7 惯性环节的方框图
惯性环节的方框图如图1-7所示,其传递函数为
(1-5)
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