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单位脉冲响应输出曲线分别为
控制系统稳态误差: 控制系统的稳态误差主要由三方面确定: a.输入信号的类型; b.系统的开环增益K; c.积分环节的个数ν,也称为误差度。 二、稳态误差分析与静态误差系数 (1)阶跃输入作用下的稳态误差及静态位置 误差系数 定义:静态位置误差系数: 无差系统:稳态误差为零的系统。 有差系统:稳态误差非零有限值的系统。 静差:将系统在阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。 Q:要使系统在单位阶跃信号作用下,稳态误 差为0,则要求误差度v=? 位置误差 (2)斜坡输入作用下的稳态误差及静态速度误差系数 速度误差 定义:静态速度误差系数: (3)抛物线输入作用下的稳态误差及静态加速度误差系数 加速度误差 定义:静态加速度误差系数: 小 结 (a)对于有稳态误差的情况,开环增益K越 大,稳态误差就越小但受实际设备的限 制; (b)系统的类型(即误差度)越高,能够跟踪 信号的阶次就越高; (c)但误差度过高也可能导致系统不稳定; 系统的稳定性与系统的稳态性能要兼顾 考虑。 第四章 控制系统的时域分析 第7小节 控制系统的稳态误差(2) 系统自身的结构参数 影响ess的因素: 外作用的形式(阶跃、 斜坡或加速度等) 外作用的类型(控制量, 扰动量及作用点) 一、稳态误差的计算 求 时单位阶跃信号作用下的稳 态误差。 例:已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 解:这是一个0型系统,v=0 在单位阶跃信号作用下,计算位置误差系数: 进而计算稳态误差: 结论:K越大,0型系统单位阶跃响应的稳 态误差越小 时的单位阶跃响应曲线: 求 时单位阶跃信号作用下的稳态 误差。 例:已知单位反馈控制系统的开环传递函数为: 解:这是一个I型系统,v=1 在单位阶跃信号作用下,计算位置误差系数: 当0型系统增加一个积分环节而升级为I型系统时,单位阶跃信号作用下,系统从有差系统变为无差系统。 进而计算稳态误差: 求 时单位斜坡信号作用下的稳态误差。 例:已知单位反馈控制系统的开环传递函数为: 解:这是一个I型系统,v=1 在单位斜坡信号作用下,计算速度误差系数: 进而计算稳态误差: 时的单位阶跃响应曲线: 结论:K越大,I型系统单位斜坡响应的稳态 误差越小 求 时单位斜坡信号作用下的稳 态误差。 例:已知单位反馈控制系统的开环传递函数为: 解:这是一个II型系统,v=2 在单位斜坡信号作用下,计算速度误差系数: 当I型系统增加一个积分环节而升级为II型系 统时,单位斜坡信号作用下,系统从有差系 统变为无差系统。 进而计算稳态误差: 系统结构图如图所示,求 r(t)分别为A·1(t),At和At2/2时系统的稳态误差。 例: 例:已知系统的开环传递函数为 计算输入信号为 时的 稳态误差。 解:输入信号: 采用叠加原理求解系统的的稳态误差 时,是斜坡信号作用, 时,是阶跃信号作用, 时,是抛物线信号作用, 三种输入信号叠加作用后,系统的稳态误差为: 系统结构图如图所示,已知输入 , 求 ,使稳态误差为零。 解: 例: 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 二、扰动误差的概念 :系统的给定输入信号 :系统的扰动输入信号 是 时, 作用下的系统传递函数: 系统的输出响应: 是 时, 作用下的系统 传递函数: 扰动信号作用下的稳态误差仍然是时间足够大后,输入信号与反馈信号比较的结果。 根据拉普拉斯变换的终值定理,求扰动作用下的稳态误差: 系统自身的结构参数 影响 essn 的因素仍然取决于: 扰动作用的形式(阶跃、斜坡或加速度等) 扰动作用的类型(控制量,扰动量及作用点) 一、已知开环传递函数求两个参数 例:单位反馈控制系统的开环传递函数: 确定系统的阻尼比和自然振荡频率。 解:1. 获得系统的闭环传递函数: 2. 和二阶系统的典型结构对照比较: 例:已知系统的闭环传递函数为: 计算系统的瞬态性能指标,并概略地画出其单位阶跃响应曲线 二、由闭环传递函数求动态性能指标 解:1.和二阶系统的典型结构对照比较,得 闭环系统的两个参数: 2.利用公式计算系统的瞬态性能指标: 上升时间: 峰值时间: 调整时间: (±5%的偏差范围) 超调量: 峰值: 3.根据性能指标,绘制系统的单位阶跃响应 曲线: 例:有一位
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