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尋原點動作規格說明 版 本：V作 者： 修訂日期：2010/3/30 版本更新記錄 項次 更改內容紀錄 更改日期 作者 版本編號 01 初版草稿 - SYNTEC V2.0 02 2010/3/30 張宏安 王芝峰 V2.1 03 04 05 尋原點參數說明參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 961~976 各軸尋原點方法 [0~2] - 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數用來決定各軸尋原點方式： 0：有DOG開關，適用一般線性軸或馬達及螺桿齒輪比不為1的旋轉軸。對於原點偏移量的處理，該軸向在找到馬達索引訊號(Index)時，系統將自動依照偏移量，將該軸向位移至指定位置，待位置到達後，將機械座標清除為 ，才算完成尋原點動作； 1：編碼器索引，適用馬達及螺桿齒輪比為1的旋轉軸對於原點偏移量的處理，該軸向在找到馬達索引訊號(Index)時，系統將自動依照偏移量，將該軸向位移至指定位置，待位置到達後，將機械座標清除為 ，才算完成尋原點動作； 2：有DOG開關，適用一般線性軸或馬達及螺桿齒輪比不為1的旋轉軸。對於原點偏移量的處理，該軸向在找到馬達索引訊號(Index)時，採直接設定機械座標方式，而非位移。也就是完成尋原點動作後，軸向依舊停留在馬達索引訊號(Index)位置上。參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 881~896 各軸原點的偏移量 [ BLU 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數需配合Pr961~Pr976(各軸尋原點方法)使用。參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 821~836 各軸尋原點速度 [0~240000] mm/ min 10000 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數用來決定尋原點動作中，往原點極限開關方向運動的最高移動速度。參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 841~856 各軸第二段尋原點速度 [0~240000] mm/ min 2000 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數用來決定尋原點動作中，開始離開原點極限開關之後，所有運動的最高移動速度。參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 861~876 各軸尋原點方向為負 [0,1] 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數用來決定尋原點動作中，原點極限開關的方向。參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效 影 響 範 圍 941~960 啟動尋原點柵格功能 [0-1] - 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數用來決定是否開啟尋原點柵格量功能 0：不開啟； 1：開啟。 開啟尋原點柵格功能後，假設此時原點柵格量小於50%(馬達半轉)，控制器將忽略這個零點訊號，繼續找下一個零點訊號作為該軸之原點。 尋原點動作規格 Step1：控制器切換至尋原點模式(R13 = 7)。 Step2：按下欲尋原點軸向的JOG＋/JOG－。 Step3：馬達將以尋原點設定方向(No861~876)，以及尋原點第一段速度(No821~836)往原點極限開關移動。 Step4：當控制器收到原點極限開關信號後，即刻規劃停止動作。 Step5：當馬達確實停止於A點後，即刻以尋原點第二段速度(No841~856)反向移動。 Step6：當床台離開原點極限開關後，控制器便開始等待最近的馬達零點訊號出現。 Step7：當控制器收到馬達零點訊號後，即刻依據尋原點方法(No961~946)，以及原點偏移量(No881~896)設定，進行停止動作規劃，最後馬達將停止於目的點B。 Step8：控制器將依據尋原點方法(No961~976)，以及原點偏移量(No881~896)設定，進行以下參數初始化動作： No961=0 No881=0 No961=0/1 No881=L No961=2 No881=L 絕對位置命令量(40~) 0 0 -L 絕對位置回授量(24~) 0 0 -L 機械座標(128~143) 0 0 -L PS： 除開機首次尋原點時，控制器會執行上述Step8的參數初始化動作外，之後再次尋原點完成後，將不再有所動作。 原點柵格功能說明(參數941～956) 什麼是馬達零點訊號？ 何為原點柵格量？ 尋原點柵格功能之使用時機： 尋原點柵格功能之動作規格 系統資料編號56～59的適當內容： 系統資料編號56～59的適當內容 0 20～80(約馬達1/5～4/5轉) 1 70～130(約馬達7/10～13/10轉) 注意事項： 進入診斷畫面，看參數56(X軸)、57(Y軸